Petoi BITTLE を試す2 キャリブレーション - ぎんてんのロボ工房    

2022年7月1日金曜日

Petoi BITTLE を試す2 キャリブレーション

 Petoi BITTLE を試す2 キャリブレーション

前回まででファーム(基本プログラム)を書き込み、いよいよキャリブレーション(動作の調整)です。

これを調整しとかないと、車を例にすればアクセル踏んでもいないのにスロットロル全開!なんてこともありうるので、アクセルは踏まなければ車は動かない位置に調整するといったとこです。

前日からの続きで、先にBITTLEにバッテリを接続して電源投入。
※アプリを先に立ち上げたら接続が認識しない。

BITTLE バッテリ接続

接続後、念の為デバイスマネージャーでポートを確認しアプリ側のFirmware UploaderでPORT4の認識を確認。
(今度はPORT4に割り当てられていた)

PCアプリ起動
今度はJoint Calibratorを起動。

Joint Calibrator

Joint Calibratorを起動の際にちゃんと接続ポートの認識を行っていましたのでFirmware Uploaderは開く必要は無かったですね。

BITTLE キャリブレーション画面

マニュアルだとなんだかややこしそうなこと書いてるなぁと思ったんですが、
実際にBITTLEを前にしながら見ると、あぁスライド動かすだけか、ここまで来たらもうちょっとだなと逆に楽しくなってきました。
黄色のスライダが各パーツに対応しますが、薄黄色は?右上だとHead Tiltと書いてある
黄色はHead Panで首の傾きを調整しますが薄黄色は何も反応しない。
もしかしてパーツを追加して動きを増やせるのかな?ワクワクしますね。

各アーム取り付け

web説明書通りに、アプリのCalibrationでサーボを初期値にして各足パーツを同様に直角に組んで取り付け。テストとしてStand Up 、Restと実施しますが
ここでやらかしてることに気づきます。

Calibration 実施

見た目はちゃんとゲージも使ってちゃんと形になってるんですが、Stand up した時へんな体勢になるんです。あわてて外したら暴走して万歳なんかして焦りましたが、
改めて接続を見直すとサーボの基板への差し込み箇所を間違えてました・・・・。

サーボの差し込みを間違えて暴走

再度接続をしなおしアプリを起動。
サーボの初期位置を精度高く調整出来るんでしょうが、キャリブレーション実施後、基準を基に直角に取り付けてもおおよそいけそうなので、まずはこのまま行くことにしました。

※そもそもサーボを差し込むだけなので、動作させたときに路面状況によっては緩んだり、外れそうなので、正確に精度高くキャリブレーションしても狂いが生じるとおもいます。
実際、ちょっとひねった負荷がかかったりすると足や首はすぐ外れてしまう・・・。

ゲージで直角にする

ちょっとトラブルがありましたが、再度取り付け後はキャリブレーションも正しく動作しました。( ´-ω-` )ヤレヤレ

BITTLE Calibration 押下

Stand Up
BITTLE Stand Up

REST

BITTLE REST

いよいよ動作させます。
続く。



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