Petoiを Arduino IDEでセットアップし直し - ぎんてんのロボ工房    

2022年10月3日月曜日

Petoiを Arduino IDEでセットアップし直し

 Petoiを Arduino IDEでセットアップし直し

Petoiキュウベエですが、外形やフレームの見直しと合わせて、PCでのセットアップをやり直しです。

最初にセットアップの際にデスクトップアプリの使用とArduino IDEの選択があり、簡単なデスクトップアプリの使用を選びましたが

もともとROSを勉強したいという目的があるので、ただ出来た出来たで終わらすつもりは無いので一旦戻ってArudino IDEからやり直してみます。

プログラミング経験のある方と書いてあるが・・・経験無いけど避けて通れないし

(翻訳しながら読んでます・・)

ユーザーマニュアルの3章 ナイボードの構成より

Arduino IDEを選択

Arduino IDE の使用

NyBoardのスケッチのアップロードのページより、なんか色々書いてますがIC2のスイッチ等は確認だけだし、ブートローダーを焼く等は壊れた場合だろうから読み流し、
Arduino IDEをダウンロードしてインストールに進みます。


Arduino IDEをインストール

202209現在は Arduino IDE 1.8.19とArduino IDE 2.0RC があり、過去バージョンの方が安定していて良いのでは?と悩みましたが、結局自分は影響が出るようなそんな大したことはしない(出来ない)だろうと2.0をダウンロードしてインストールしました。

win10 64bit用をダウンロード

ダウンロードする時に有志の支払いを求められますが無料でも可能なようです。

(支払いでも良かったんですが適当に触ってたら無料ダウンロードになってしまいました・・まっいいか)

(Arduino IDEのインストールに関しては省略)


アップローダー接続

次にpetoi本体とPCをUSBで繋ぐためのアップローダー接続とありますが、既に一度アプリ利用にて接続済みで、やることは同じなので先に書き込みプログラム(OpenCatパッケージ)をダウンロードしました。

書き込みプログラムダウンロード

解凍したあと、素人にはちょっと戸惑うフォルダの名前変更がありますが素直にしたがいます。

mainフォルダ名変更

あと、自分の基板のバージョンとOpenCat.inoの情報を一致させとかないといけないみたいですね。
最初間違ってwebマニュアルどうりにV1_0を定義しましたが、あれ?まてよ?なんか違うようなきがする。
自分の持ってるナイボードはV1_1だから定義も同じにしないといけないはずだと。

ナイボードバージョン1_1

チュートリアルビデオでは1_1になってますね。webマニュアルの方は旧バージョンも含めて”例えば”と書いてあるのだろう・・まぎらわしい・・

私はこの手の作業で拡張子を変えてしまって痛い目をみたことがあるので、メモ帳からOpenCat.inoファイルを開いて定義を書き換えました。

OpenCat.inoをメモ帳で開く


定義をビトルとV1_1に書き換え

あとで戻しますが#define MAIN_SKETCHの定義をコメントアウト(//をつけると実行されない)して書き込みモードにします。

#define MAIN_SKETCHの定義をコメントアウト
前回、アプリモードですが一度接続してるので先の1_0と1_1でバージョン違いがあると気づいたというのもあります。

私の場合はwebマニュアルと順番が違いますが、Arudinoをダウンロードして先に設定
後は接続して書き込みという流れでやりました。

Arudino IDEをナイボードと合わせる

この後はwebマニュアル通りです。先ほど確認したPCの認識ポートとArduinoのポート設定を一致させ、
通信速度は115200ボーレートに設定して開始です。

問い合わせしてくるジョイントオフセットとIMUは”Y"を選択してやり直しました。

あと、定義のバージョンに関してもそうですが、動画の方がwebマニュアルより最新なのでそちらを優先した方が良いと思います。

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