ぎんてんのロボ工房: 7月 2020    

2020年7月27日月曜日

ST-DRONE 製作記1(組み立て)

ST-DRONE製作記1(組み立て)

ST-DRONE組み立て

執筆時202007月、ずっと置きっぱなしになっていましたが雑誌インターフェースの202003月版のドローン制御の冊子と、

インターフェース202003月号

その中で紹介されているドローンキット(STEVAL-DRONE01)を購入していました。

ST-DRONE

なんでこんなに放置していたかというと、雑誌の進行でキット以外にSTM32Fへの書き込み機(ST-Link/V2)やら、Lipoバッテリチェッカやら、XBeeやら、プロポの購入の勧めがあるのですが、中でもプロポがめちゃめちゃ高い!
フタバさんのT12KH、この時4,5万だったと思います。
5万も出すなら3Dプリンタが欲しかったので、ちょっと製作の方は諦めていました。

以下参考
Lipoバッテリチェッカ
Amazonで1000円くらい

結局3Dプリンタを購入したのでプロポは手が出せませんが、iphoneアプリでも動作出来るそうなのでこちらで試そうと思います。

ぎんてんとしてはドローンそのものには興味無いのですが、飛行システムに興味があります。
このST-DRONE、STM32F-401を利用したドローン開発向けのシステムの為、内部をいじれるようです。
ただ私、C++なんか全くわからないので、数値ぐらいしかいじれないと思いますが(笑)、
そもそも雑誌内のプログラムの説明もプロポを利用したケースになってます。
アプリ利用はソース弄れるかどうかもわかりませんが・・


雑誌は皆さん購入されている方が多いと思うのですが、買い逃した方の為に一応。

仕様としては
CPU:STM32F401 (RAM64Kバイト、フラッシュ256Kバイト、クロック84MHz)
モータードライバ:STL6N3LLH6(Nチャネル 30V/6A)
3軸加速度/3軸角速度センサ:LSM6DSL
3軸地磁気センサ LIS2MDL:(+-50ガウス)
気圧センサ:LPS22HD(260~1260hPh)
Bluetooth4.1: SPBTLE-RF
バッテリ充電制御:STC4054( 800mA)

付属品

キットそのものはSTEVAL-DRONE01で検索すれば未だ購入可能なようです。
雑誌の方も、組み立てに関してはST社からマニュアルをダウンロードして、補足として
お読みくださいとありますので

こちらより、UM2512 STで検索すれば組み立てマニュアルは出てきますが、
英語なので今一つピンときません。
雑誌インタフェースはバックナンバーが中々手に入りにくいとは思いますが、可能であれば手に入れた方が無難かも知れません。



手に入らない為の方の為に、ポイントとしては
モーターとフレーム、この組み合わせに取り付け位置があります!。
フレームに対してモーター取り付けはどこに差しても同じように見えますが決まっています。(要注意です。僕はやり直しました。)

注意:以下、雑誌の組み立て写真を元にしましたが思うように飛ばず、他の写真をみるとどう見ても方向が違うようなので、フレームの組み立て方向を変えています。
STIのマニュアルにしても、見るページによって組み立て方向が違います
正解がどちらなのか今一つ不明ですが、


モータ取り付け位置

ぱっと見、部品はどこにつけても同じように見えますが、
実は説明通りに組むと、おのずと取り付け位置は決まってくるようです。

特に注意点だと、赤丸の箇所ですが、これすごく分かりにくいのですが付け根に方向があって左右に沿っている感じです。
雑誌の説明に”プロペラの角度とフレームのモーター結合部の支えの角度の向きを揃える”
とありますが、違いがわからず「ちょっと何言ってるか良く分からないです。」と、
サンドウィッチマンみたいな事を考えながら、そのままつけてしまいましたが、おかげでいったん取り外し、再度付け直す羽目となりました。

説明書には右下から順にモータをM1、M2、M3、M4と書かれていて
モーターを取り付けますが、M1とM3は線が赤黒、M2とM4は白黒の線となっていて取付位置は対角になってます。
さらにプロペラとモーターの組み合わせも決まっていますし、
基板にも方向の印があってその向きに取り付けます。

M1とM3(赤黒線)を例とした以下写真です。
方向の印がある

M1とM3の位置に取り付けるモーターに対しては写真のプロペラを、
M2とM4の位置に取り付けるモーターに対しては写真と逆方向のプロペラを付けます。

このモーターと羽の取り付けとフレーム角度によって空力を出している為、
取り付け位置が決っています。
基板にも組み合わせに対して上向きの位置が決まっていますし、
最終的には誰が組んでも同じ形となるようです。

基板ですが、フレームとの取り付けに付属の両面テープでの貼り付けとインシュロックでの固定。
こんなんでいいのかという気もします。
裏面に取り付けるLipoもインシュロックで固定。
ちなみに一旦やり直しとなった為、インシュロックをニッパで切りましたけど、
Lipo傷つけたら爆発するんだろうなぁなんて・・・

裏側Li-po固定

各モーターのコネクタの差し込み位置も決まっています。
コネクタ差し込み

左から順にM4、M2、M3、M1です。
コネクタの差し込みも決まっていますので注意ですね。
一番右は電池の差し込みなんですが、赤が内側になるようとのことで、他と裏返しに接続です。
バッテリ接続

なお、差し込んだら電源オンにいきなりなるので、注意です。いくら開発用ったってスイッチくらいないもんかいな。後々自分で作ろう・・。

プログラムの書き込み(スマホ用)

ドローンを作ったのは今回ですが、開発環境は雑誌の発売時にインストールしてました。
このドローンは開発研究用の組み立て・自作機なので作っただけでは動作せず、プログラムを書き込まなければなりません。

PC---USBケーブル---プログラム書き込み装置(ST-Link/v2)---STドローンと接続して
PCのプログラムをドローンに書き込みますが、接続前に”PCの開発環境”へ書き込み用プログラムをインストールしておかなければなりません。
(接続に関しては次の項目で説明)

書き込み用に接続

私がこれはやったのは今回組み立て数か月前。
PCに開発環境をインストールしたところで何も出来ないんですが、後になるとバージョン変わるかもしれないし、記事の流れに従って目を通しておきたかったので。
雑誌と同じ開発環境Atollic TrueSTUDIO for STM32(V 9.3.0)使用です。
https://atollic.com/truestudio/から開発環境をダウンロードできます。

STlink接続用にUSBドライバも必要なようです。

で、ここからなんですけど、雑誌手順でラジコンプロポ用をダウンロードして、既に開発環境にインポートしてましたので、今度はスマホ用の圧縮プログラムをダウンロードしてZIP展開、開発環境にインポートします。

スマホ用ソース


まだ使い方全然わかってないけど、上書きで大丈夫かな?・・紙面と同じようにするならアンインストールしてきれいな状態から始めた方がいいかな?なんて思いつつ。

プログラムインポート

ファイル→Open Projects from File Systemから、ダウンロードしたスマホ用プログラム
(Official release with BLE remocon - 170318)をディレクトリから選んでOKを押します
スマホ用プログラムを選択

インポートが始まりますので終わったら完了を。

インポート中

ST-DRONEへの書き込み

先の写真のようにPCとST-DRONEをSt-Link/V2を通して繋いで書き込むんですが、
ケーブルが何本か付属していて、どれ?ってなりました。
St-Link/V2のケーブルだけでは繋がらず、ST-DRONE付属の変換コネクタみたいなのを利用するんですね。

ST-DRONE付属の変換コネクタ

最初、一所懸命に雑誌の小さい写真とにらめっこして多分この組み合わせだろうと、下写真の青丸、ドローン側のUSB端子と繋ごうとしてました・・・壊さんくてよかった(汗
こんなことで悩むのは私くらいのもんでしょうけど(笑)。

接続部

赤丸がSt-Link/V2と繋ぐコネクタ部です、青丸はST-DRONEの充電用USB。
St-Link以外にST-DRONEにも電池を接続してUSBも接続して充電してください。
(この後、USB充電で僕は又トラブルになやみます)
ちなみにST-Linkを調べると、設定やらいろいろありますが雑誌にもST-Linkに関して特に記述は無くST-DRONEとは繋ぐだけでよいみたいです。

ようやく接続まで持ってきましたんで、やれやれと思いつつ
メニューにあります、実行→デバッグを押しますが

書き込み開始

エラーが出ました。

ST-LINKバージョンアップエラー

初期化エラー?へ?
雑誌に特に記述無いんですけど・・・
まぁ開けてすぐだから最新アップデートくらいいるんかなと、メッセージ通りに一旦PCから取り外してアップデートし、再装着したらメッセージは出なくなりました。

ST-LINKファームアップデート

再度書き込みを実施し、ST-LINKが赤と緑に点滅しました。
赤に点灯すれば完了とあります。
ところがいくら待っても赤点灯に変わらないんですね。
なんのメッセージも出ないし、WindowsアップデートでもあるまいしSTM32ってそんなに時間がかかるもんなんだろうか?

30分、1時間、3時間、暴走か?さすがにこれはおかしい!とドローンをみたらSTM32基板のランプ消えてるんですよね。PICマイコンの感覚でいたので大失敗、PICですら外部電源で書き込むときもあるから、そうかそりゃそうだよな・・基盤だもんな外部電源いるよな・・途中で接続確認しっぱなしになったんだな・・・。

ツイッターで質問までして我ながらア4~と反省しました。
(雑誌にもUSBで電源取れとちゃんと書いてます)
再書き込みしたら5分くらいで終わってランプも赤点灯に変わり、
画面にDownload verified successfuliyと出たんで取り外しました。

iPhoneとの接続

この作成時202007月時点、自分はiPhoneXs(バージョン13.5.1)を使用しています。
app store より「ST BLE Drone」で検索してコントローラアプリダウンロードします。
先の書き込み途中での電源断、壊れていないだろうか・・・と、恐る恐るアプリを開いて
アプリ ST BLE Drone

虫眼鏡マークを押すと、myドローンを認識してきました。

ドローン認識

出てきたドローンを選択すると操作画面に切り替わります。
ドローン操作画面

操作面右がスロットルらしいので一番下に合わせといて
Armをおすと操作開始となります。操作停止はDisArmをおします。
スロットル上げると一応飛びました!
STドローン浮上
ただ、ちゃんと上に垂直上昇しないようです。
次回ちょっと確認調整しています。

2020年7月25日土曜日

爆走!スライムラジコン製作記3(自作ラジコン) 製作編

爆走!スライムラジコン製作記3 製作編

ラジコンを動作させる部品と3Dプリンタを基にパーツを準備し、
実製作に入って行きましたが、理論と実践はちがうもの(知識不足なだけだろうけど)
当初の製作予定からは大きく変更を余儀なくされました。
ここは分かりやすく計画と最終の違いを記述します。


当初の予定

① ぬいぐるみは形状、大きさが図りにくい為、フレームを作る気はありませんでした。
その為、一部だけくり抜きラジコンシステムにガポッとはめ込み下から抑えるつもりでした。
システムには綿がモーター軸に絡んだり、端子に接触しないよう大きめのカバーで覆う予定でしたが、ぬいぐるみの下側も形状が丸まっていて抑えにくいのと、装置が前後ギリの大きさであり、カバーを作成すると凹凸が強くなりそうなので、この方式はやめました。

② サーボホーン
 私の設計が未熟な為、サーボホーン結構外れやすいです。
さらに、この段階で組み立てた時、パーツに関しては位置を意識していましたが、
配線の意識が低かった為、配線の置き場所がなく駆動に絡まる危険性を感じました。
その為、①で取りやめた上部カバーを改めて再作成し、上部カバーを作ることで余剰配線の置き場所の作成と合わせて、サーボホーンを上から抑え、外れにくくすることとしました。

③ スライムのイメージは歩くイメージがある為あえて4枚羽の車輪にして、
カッタンカッタンとさせたかったのですが、羽と羽の間では高さが低くなる為、
前部と後部がへの字になるし、振動もすごいし。
その為、羽の数を4枚から8枚に増やしました。

④ジャンプ装置
今回は失敗ですがおいおい実験していきます。形状と大きさによりこの位置としましたが、
又チャレンジするなら、駆動下部で作る事を考えてもいいかもしれませんね。
駆動上部からのサーボホーンを利用しての左右回頭も兼ねた独立部としてます。

⑤ボールキャスタ
これ、盲点でした。3Dキャド上では安定して見えるけど接地が3点だと全く安定しないですね・・・。フロントを8枚羽に変えてもやっぱりだめ。
補助輪を前ユニット部の後ろにつけて4輪にしても安定しなかったので、後部に補助輪取り付け4点接地としました。つけたくなかったけど。

以上を踏まえ
最終となったのが以下です。
変更修正設計

④の連結部、ボールキャスタを下から止めてるんですが、そのネジとナットが連結アームに引っかかってサーボの動作角度が狭まったことに気が付いたので、連結アームそのものの高さを上げました。

⑤図面には出てませんが、後部ジャンプ装置には補助輪をつけてます。
まっすぐ走る面には安定しましたが、これでもまだ横にコケてしまい起き上がれません。
その為、前ユニット部にも補助輪として横長のアームを追加しました。
これで前輪、中輪、後輪と、ボールキャスタも含めて7点接地です。

⑥は綿を全部取っ払うことにしたので全てフレームで覆うため、中心に本体と繋げるマストを立てました。

しかし、この短期間でちょっと思いついたらすぐ変更、改良していけるのが3Dプリンタのすごいところだと改めて実感しました。(何度作り直したことやらという点もありますが)

作り直した残骸

フレームの表示もオンにした状態が以下の画像です。
フレームも含めて表示

ちなみにこのフレームですが、MEGA-Sでは大きすぎて印刷範囲に収まりません。
したがって上・中・下と分割し、さらにそれぞれを4分割しています。
以下
フレーム分割

ただですら細いフレーム(幅5ミリ)を分割です。
強度が下がるのは全く好ましくないが仕方ありません。

実際の組み立てに関してですが、設計段階から気を付けないといけないのがネジ。
自分の脳内では勝手に長さをイメージしてしまいがちですが、
ネジには規格があるようで、思ったイメージ通りの長さの商品が無いんですよね。
探せばあるのかも知れませんけど、ホームセンターなんかじゃすぐに手に入りません。
思い通りの長さにしたかったら径が太くなったり、思い通りの径だと短すぎたり、長すぎると思わぬ干渉を招きます。ネジを買いに行って反省しました。

外で動作させるのに必須なのがネジ止め。締め付けたつもりでも振動で簡単に緩み、落ちます。なんちゃってA106で結構痛感してますので重要ポイントにはネジ止めを塗ってます。


フレームを分割したはいいものの、今度はくっつけないといけません。
前述の通り、自分のプリントは精度がイマイチなのでフレーム再合成の部分をフラットになるべく削りました。
接着にはアクリサンデーが最適と聞いてますが、固定しずらいのですぐくっついてくれないといけません。その為ネットで調べて瞬間接着剤を購入しました。
しかし瞬着といっても完全に隙間がない状態でないとあんまりなような気がします。
精度が低いので隙間があるのですが、隙間も含めて瞬着が補ってはくれませんね。やっぱ。
それでも部分部分はくっついてくれたので、一番強度の低い連結部はパテで補強して完成したのが以下です。

フレーム製作
一応参考までに使用パテと瞬着も



念の為、車輪に振動対策とグリップ強化として振動シートを巻いてみました。
そのまま外持っていってアスファルトとか走らせたらPLAがガリガリ削られてボロボロなりそう・・・

車輪に滑り止めを張り付け

最後にフレームと本体を合体させてぬいぐるみを被せ、やっと完成しました。


本当ならすぐ外で走らせてみたいところですが、雨が降り続いています。
スライムラジコン製作記4は冒険編として又別製作しますね。

爆走!スライムラジコン製作1 アイデア編 

爆走!スライムラジコン製作記2(自作ラジコン) 3Dプリント編

爆走!スライムラジコン製作記2 3Dプリント編

2 印刷編

前回執筆の3Dプリンタ設定→サンプル印刷後、今回はオリジナル印刷となります。
印刷データとしてSDカードに最初から入っているフクロウデータと違い。
FUSION360のCADデータを3DプリントデータとしてCuraというソフトで変換しなければなりません。

事前にツイ友から頂きました Anycubic MEGA-S 日本語マニュアルによると
Cure 15.04.6をwindows7でインストールで説明されていますが、サイトに行くと
最新バージョンUltimaker Cura 4.6.1が出てくる。


これでいいのか?どんなソフトには常に不具合はある、新しいのがいいとは限らない。
最新バージョンでは説明書とインターフェースも違うかもしれないし、古いやつをインストールした方がいいのか?
しかし、旧バージョンは大分古そうで中々見当たらない、しかも現在はwin10の時代。 
なのでUltimakerの方をインストールすることにしました。

ちょっと心配ではありましたが、そんなに違いは無いようでした。
3Dプリンタって温度とか密度とかパラメータの調整が必要なようですが、
そんなとこ素人がいきなり弄ったら却ってめちゃくちゃになりそうなので、インストールの時に求められた標準のAnycube設定(前期モデル Megai3)を基にして印刷です。


前回のフクロウ印刷でなんとかなると思ってましたが、これ誰がやっても成功するようにデータ調整されてるんですかね?それとも小さいからかな?

自作の分をFusion360からCADで作ったパーツをSTL形式で保存 → Curaで読み込んで印刷しましたが、一層目が印刷された後、2・3層目でノズルにPLA越しで引っかかって一層目からペコって剥がれて全く印刷が進まないんです(泣。

一層目から印刷失敗

何度やってもダメ、サンプルを再度試したら普通に印刷できるのに、なんで???
ある程度自分で考えてからツイッターで相談したら、
「押し出し量が足りていないか、レベリングがあっていないのではないか?」という
返答を頂きました。
確かに、隙間が広いようだったのでレベリングを上げる方向で調整していたので、
基に戻しました。
それから、失敗→印刷→失敗→印刷と連続印刷で、ムキになって汚れが残っているようだったので、水拭きでゴシゴシ一旦掃除しました。

出来はともかく、印刷出来るようになりましたけど、サンプルのフクロウは問題無く印刷出来ていたので問題点が特定出来ず、i3デフォルトじゃダメなのか?MEGA-S用にパラメータ作らないといけないのか?とのっけから焦りましたね。

角が反っている

で、ようやく出来たベース上部の印刷ですが、よく見ると角がぴったり平行ではありません浮いています。
温度が冷めた際の反りなのか、まだレベルがあっていないのか?
ただ現在でも、レベルに関しては端と真ん中を完全に平行にするのはうまくいってません。
端に対して真ん中が低いような気がします。

その為、基本はやはりあちこち弄るのはまだ不安ですが、
他の方からのアドバイスやネットでの情報にしたがい一部パラメータを変更しています。
一層目のスピードは下げています。20ms → 15ms

初期プリントスピード

後は温度と

温度設定

レイヤーぐらい
レイヤー

パラメータ設定に関してはまだまだ良くわかっていないので、逆に教えてほしいです。
あんまり教えて教えて君もいかんかなと思うので、自分でやってみようとは思いますが。

最近、はやくもベッドの定着性が落ちて来たのか、細いものがよく印刷できません。
又、細くて高さがあるものも斜めったり、途中で引っかかって失敗します。

半焼きそば

またまたツイッターで”ラフト”というのを教えてもらい重宝してます。

raft
本体印刷下にもう一層つくり定着性を安定させるんですが、これPLAをめちゃくちゃ使用します。

raft使用にて作成

簡単にはがれるし出来上がりが安定するので使わずにはいられないけど
結構無駄にしてしまうなーという感じです。
しかも出来上がり時間も跳ね上がるし(汗

ラフト大量使用

今回作りたい物は”細いフレーム”なのにラフトとサポートの使用の方が圧倒的です。
写真中の一つ作るだけで5時間印刷にかかっています。
全部作るのに朝晩印刷で一週間かかりました。
みんなが3Dプリンタを2つ、3つ持つ意味がよーくわかりました・・・

目安としてラフト無しで、これぐらいの小さなパーツなら印刷時間は15分程度です。

ラフト無、小物プリント

最後に、Fusion360でパーツパーツに名前をつけますが、Fusion360から取り込んだファイル、リネームに気を付けないと、SDカードにカナを含んで出力されます。
それをそのままプリントするとMEGA-S、フリーズしますね。
電源落としてSD抜いて再度ファイル名を変えました。

爆走!スライムラジコン製作1 アイデア編

2020年7月24日金曜日

爆走!スライムラジコン製作1(自作ラジコン) アイデア編

爆走!スライムラジコン製作記1 アイデア編

3Dプリンタも買ったことだし、いよいよ早速実製作へ。

スライムラジコン

作りたい物はいっぱいありますが、時間も予算も限られているので
(特に生活に時間が全然ない・・)
きちんと作るのが大事とは十分承知していますが、手っ取り早く今回は既存のラジコンシステムを流用しています。wifiシステムなんかよー作れんし。

今回利用させて頂いたのは既に生産中止となっていますが、
ラジコンメーカーで有名な京商さんのiReceiver(WR-10)を利用させて頂きました。

京商iReceiver

こちらはPWM出力をしてくれるようで、サーボやアンプ(中継)を通してモーターを繋ぎ、
京商さんのiphoneアプリを利用してコントロールできます。
簡単に自作ラジコンが作れます。
6チャンネル(モーター1、サーボ5まで同時接続できる用で)飛行機等への用途にも対応しているようです。
さらにはオプションのカメラユニットもあります。
これ設計次第ではロボットもつくれますよね!

個人的には電子回路や機械工学に精通していなくとも、初心者でも面白いものが作れる夢のある物だと思うのですが、なんで生産中止となってしまったのでしょうか?

iReceiverコントロール画面

こんな物もつくれますよと、いくつかの製作を基に京商さんには再販のお願いを出して行きたいと思います^^。
(2020/07月に一度、スライムラジコンを基に京商さんには再販依頼のご連絡致しました。)

サーボー範囲調整画面

ちなみに2020/07月現在、ぎんてんはiPhone Xs(Ver13.5.1)を利用していますが、問題なく動作しております。
近所のラジコン屋などで売れ残りを見つけた方は検討してはどうでしょうか?


さて製作記ですが、時系列にだらだら書くと分かりにくそうなので、
今回は1 アイデア編、2 印刷編 、3 実製作編、4 実稼働の冒険編(丁度ドラクエだし)に要点のみで記述したいと思います。
作成の参考に興味ない人は4の冒険編の方だけ見ていただけたらと思います。

1 作成計画

  実は先に同様にぬいぐるみと3Dプリンタを利用したメカ製作ですが、ピカチュウで進めているのですが、なかなか4速歩行の設計がうまくすすまないでいたところ、会社の回りの人達がスマホのドラクエゲームでよく騒いでいるので、より簡単に作れそうなスライムを思いつきました。
スライムなら前進後退、曲がる、ジャンプ、この三つしかないと思うので。
3Dプリンタの初期製作テストとしてまずはスライムで作ってみようと始めました。

動作させる部品の選定ですが、
コントロールユニットとしてiRecever 、iReceverへの電源供給とモーター駆動用としてESC(アンプともいうらしいですね)、電値(軽さと大きさの為Lipo使用)、各サーボモーター、駆動としてタミヤ6速ギヤボックスHEを使用しています。

以下参考


Lipoはラジコン屋さんで、これは小さい!軽い!と買いました。
これはミニドローン用で出力出ないよ動かないよ!とラジコン屋のおやじさんから散々言われましたが、普通のラジコンを作る訳ではないので自己責任で無理やり買わせて頂きました。

※注意 Lipoは発火や爆発の危険があります、今回使用していますがぎんてんもテストや扱いを調べながら慎重に管理して使用しています。使い方を知らない人はマネしないでください。


最低でも駆動としてモーターギヤボックス(タミヤ6速HE)、ステアリング用にサーボ1(SG92R)ですが、スライムの動作イメージとして飛び跳ねがあります。
その為、ジャンプ用としてサーボ(FSR90R)をもう一つ追加しています(ジャンプ計画は失敗ですがW)。
この組み合わせで配置設計していきました。
その前にギヤボックスですが、組み立てに対して6段階が選べます。
使用部品一式を計って、完成後のPLAの追加重量分も予測して、どれくらいのトルクとスピードを出したいかを考慮して、ギヤボックスの組み立てを決めました。
(組み立てによって駆動軸の取り付け位置が変わる為)

使用部品一式重量

使用部品一式おおよそ302g、それにPLAが追加されたら400~600gってところでしょうか?

6速HEギヤ比

単位変換サイトにてBタイプ40.7mN/m → 約415gcm
         Cタイプ101.2mN/m → 約1031gcm
耐久も考えると、半分で使うのが望ましいのでCタイプ 1031/2 約500gが適正かも知れませんが。
経験が無いのでこの辺で悩みます。
ホビー利用に関する情報が少ないなぁと。もちろん詳しい工学サイトはありますが微積等読んでる暇も無いので別ギヤボックスで比較した動作イメージ動画を作ってみました。


ギリの範囲までは動作上可能と分かっているので、スピード優先として
今回はBタイプ回転トルク40.7mN/m(415gcm)採用で組み立てました。

以上を基にしておおよその配置位置として、
〇駆動に関してはギヤボックスから直接歩行を回せば良いので下配置
〇iReceiver、ESC、は放熱と下部で駆動の際に何かの衝撃を受けないよう上配置
〇電池は取り外しを考えると下部が望ましいですが、高さをあまりあげたくなかったので
余った前配置となりました。
「重心は低ければ低い程いい、高橋涼介」談(イニシャルD)誰よそれw

なおぬいぐるみの外形のサイズは決まっているので
前後、左右、上下、形状、常に制限があります。

又、駆動部とは別にジャンプ装置と操舵サーボによる独立部として後部に配置しています。
ジャンプ装置は、あくまでも実験中でいくつか考えていますが、
今回は回転サーボでスプリングを押し下げ、上に飛び上がる反動で疑似ジャンプを狙いましたが、サーボ程度のトルクではスプリングを十分押し下げるだけのパワーが無く、失敗に終わりもっともらしい形だけ残った形となりました。
まぁ始めから予想ついてましたけど・・・・・・・・・・・・・・・。

ラジコン使用といっても車のような動きは求めておらず、カタンカタンと動くような感じにしたかったので、車輪はあえて4枚羽のような形としました。

これらによりFusion360を使用し、当初の形状は以下のようなデザインとなりました。

スライムラジコン初期デザイン

トップカバーをつけ駆動部を覆って動作させる予定でしたが、実際に動かすと様々な問題が生じ改良していくこととなります。

次回印刷編へ

爆走!スライムラジコン製作記2 3Dプリント編