ぎんてんのロボ工房    

2022年4月2日土曜日

ハンドジェスチャー 片手ラジコン 改造記2 Double-Sided(ETEPTON)

 ハンドジェスチャー 片手ラジコン 改造記2(分解編)

購入から3回くらい走行したDouble-Sided(ETEPTON)のハンドジェスチャーラジコンですが早くも分解します。
これホントいいおもちゃで勿体無いんですけどね・・。
でも流用目的なので構造知らないと使えないしね。
もう一つプレゼント用に買ったから許して・・人(_ _*)

皮肉なことに付属の電池カバー用のドライバーでネジ回せました。
いいのかしら。
本体裏蓋開け

ひっくり返してまずは本体部の裏蓋をあけると変形用のモータとフロントとリアの接続部がみえます。
本体部拡大

分かりにくいので縦側から

縦側から

左に見える丸いのは、一見スイッチかと思いましたが、スイッチは真ん中なのでなんでしょう?スピーカーでしょうか?
どんどんカバーを開けて行きます。

フロントとリアカバーも開く

おぉ!4輪駆動と肩書はあったけど、タイヤ一つに対してモーター一つづつじゃありませんか!

駆動部拡大

それぞれの4輪、同じギア比でトルク作ってるんですね。
良く見るとLEDも見えます。走行時すごく派手にピカピカ光ってましたけど、意外とシンプル。
透明だけどギザギザなホイールを照らしてあの演出が出来ているんですね。

ホイールの裏側、LED光が良く反射する

又、タイヤもギアとセットで組み立てられてるから本体にはめたときはギアが引っかけになってるからタイヤだけ外れて転がっていく・・なんてことの無いようになってるんですね。
いやぁ良くできてるなぁ。

タイヤとギアがセットなので外れないようになっている

一度タイヤ全部外してみた感じです。

タイヤを外した状態

拡大して。
モーターの位置は互い違いだけど重心が取れているのか。
タイヤを外した状態(拡大)

さらにモーターまで外した状態
ここまでくるとすっげーシンプル。
真ん中の黒い部分は変形用モーターだし、そうなると構造うんぬんは置いといて、単純に中央のコントロールで各モーターの回転方向と回転スピードを制御してるだけなのか・・これであんなに楽しく出来るのか、すごいなぁ。

モーターまで外した状態

モーターは無記名だけど、大きさからいってマブチの130といったところでしょうか?

車輪部

一つのモーターと一対で一つのタイヤを動かすみたいです。
3段変速でしょうか。
一応、歯数もはかって見ました
数値がギアの歯数で、()の中は最大直径と最小直径です。

ギア詳細

独学なので間違ってたらご指摘下さい(汗
ピッチ無視ですが
速度伝達比=Z2/Z1xZ4/Z3xZ6/Z5=約18
マブチFA-130 無負荷8600/18=480rpm...でいいのかな??

分解した状態での動作を確認したいので、動かしてもギアが外れないように
3Dプリンタで治具を作ってみました。

3DPで作った治具でシャフトを抑える

※分解した状態での駆動動画は作成中です。※
(ホイールの取り付け方向間違えたり、本体上下逆さまだったり何度も取り直し(涙))

本体に取り付けたままだと、回転が早すぎて駆動のイメージが分かりにくいので、
車輪を本体から取り外し、メカナムホイールだけでシンプルに構成し
動きを確認してみました。

上の理由により、先にこっちの動画の方が先に完成してしまった・・・



確かに実際に駆動力を与えているのは車輪で、個々のメカナムホイールは方向を与えているだけというのがよく分りました。
なんだかドローンの方向制御にも似ていると感じるのは自分だけでしょうか?
確かに便利です。ロボコンでよく利用されているのが納得です。
ラジコン改造記3(予定)ではメカナムを利用する予定はありませんが、メカナムは別の製作で使ってみようかな