ぎんてんのロボ工房: 12月 2018    

2018年12月31日月曜日

なんちゃってA106 制作記6 (AI Speakerテスト)

アトム・ザ・ビギニング なんちゃってA106制作記6

3 AI spekaerテスト(2018/12/31)

AIキット自体は既存のキットを利用させてもらってるので、特に真新しいものはありません。何度も書いてますがトランジスタ技術201803月号AI電脳制作と、タイアップされた共立電子さんの基板を使っているだけなので。
元々ラズパイを購入したのはこのAIキットの為で、全くラズパイを触ったことのない自分には恐ろしく難しかったです(一か所でも手順書通りに進まなかったらもうダメ)、
3,4回はインストールし直したと思う。しかもやっと完成したとおもったら最後は起動しなくなってたし(いい勉強させてもらいました)。
※イメージバックアップはちゃんと取りましょう・・。
再度のやり直しは、サポートから完成イメージをダウンロードして途中からやり直してます。
やったこと自体はトランジスタ技術の手順書通りなので一応結果だけ。
リモートデスクトップでログインして、ターミナル起動。
envの仮想環境に入り(一行目)、ソフトウェア実行(二行目)で待機状態。
AiSpeaker起動
後はOkgooleで質問をするわけですが、ぎんてん英会話できません。(笑)

せっかくなので、一応先の”mjpg-streamerを用いたカメラテスト”と同様に二つ目のターミナルも起動してカメラと同時機能するか試してみました。
AIスピーカー(左)とmjpg-streamer同時起動(右)
やってみたらopenjtalkの時と同様、同時起動できました。
統合ではないので意味は無いかもしれませんが、利用の可能性の一つとしてはあがったかな。


AIスピーカーの感じですが、英語しゃべれないので英会話アプリで試してみました(笑)。この基板キットは音声入力にUSBマイクでは無く、MEMSマイクというのが基板に取付られていますので、非常にコンパクトに収まっています。
MEMSマイクというのは感度が高いらしいですが、調整がよくわからないのでiphoneを近づけないとちょっと弱いです。音声出力が低く何もないときはノイズが強いような気がしますが、一応きちんとヒアリングして回答してくれているようです。
ストリーミング スマホ確認(iphone XS)
二つ目のターミナルで、ストリーミングも稼働してました。

次に日本語化ですが、あちこち調べて弄くりしまくりましたが、このトランジスタ201803のサポート記事にあるイメージのバージョンは完成されているようで、最終的にスマホ(iphone XS)にアプリgoogle assistantをインストールして、アシスタントの言語を日本語追加にしただけで日本語化できました。
仮想環境をバージョンアップ等の調整は特に必要無いようです。


google assistant追加
Google AIY Voice Kitの雑誌等も買い直し、トラ技とネットの情報と雑誌を見比べ、初期インストール手順に何が違うのかを見比べましたが、最初のインストールには違いは無いようで、あっさり日本語になってくれて助かりました。
日本語追加
基板のボリュームも回して調整し、例のOKグーグルで天気を聞いてみました。
声が通常の女性の声で回答してくれています、Openjtalk後なのでイマイチ納得いきませんが・・・


ターミナルの方も日本語を認識してくれています。

せめてウェイクワードさえ変更出来ればほぼイイ感じだと思うのですが、そこは行き詰ってしまい。しばらく考えこみそうです。




2018年12月28日金曜日

なんちゃってA106 制作記5 (mjpg-streamerを用いたカメラテスト)

アトム・ザ・ビギニング なんちゃってA106制作記5

2 mjpg-streamerを用いたカメラテスト(2018/12/28)

作り始めた時、普通に考えて目にカメラと行きたかったところですが、シックス君の目はライトも兼ねてるようで・・・それ以前に目の色がクリアではないので目にカメラというのは無しにしました。
アニメを見て思うが、ライトとカメラを良く併用出来るな?。どういう構造なんやろう?
それにカメラ二つ仕込んで視差調整なんて俺には到底出来そうも無いし・・・。
なのでカメラつけるのは無しにしようと思ってましたが、やっぱりどうしてもモニタリング用にカメラ付けたーいと、思い切ってカメラを購入しました。

Raspberry Pi Noir Camera V2
パッケージ
お店を回ると価格に違いがあって、何が違うかよーわからんという感じでしたが、
何度か出直しして、どうせならとRaspberry Pi Noir Camera V2という赤外線カメラモジュールがついているやつにしました。(念の為に言っとくが盗撮目的ではない。それ以前に目立ちすぎてもろバレだっつーの)
Camera V2
先の思案により、目そのものはライトとして使用することにして。
モニタしたときシックス君が目で見てるイメージと合うような位置、カメラ穴が目立ちにくいおでこにホール穴を検討すると、自然と位置は決まりました。

カメラ取付位置
ホール穴が結構大きめの穴になりましたが、どうも視野角度が狭いらしく、
紙に穴あけて確認したときは、中心の穴の大きさだけで充分撮影できましたが、
この、なんちゃってA106に取付にあたっては、ヘルメットの厚みによってカメラ穴がどうしても奥にならざるを得ず、今の大きさまで穴を広げないとカメラ撮影した際に、かどに影が出来ました。
視野角度が狭い
ところで、今のところラズパイ本体は後頭部に付ける予定なので、買ったばかりにケーブルでは長さが全然足りないので、アマゾンで延長ケーブル買って付け替えました。

延長ケーブル
肝心のソフトウェアの方ですが、カメラの動作確認と取付調整に関しては
ラズパイでワナビな日々を様というサイトが分かりやすく、ご参考にさせて頂きました。
何度かスチルと動画撮影を繰り返し、穴開けの大きさを調整しました。
カメラの使い方はこれで分かりました。
しかし今度は別の問題が。撮影するときだけビューアが開いて、撮影が終わるとビューアが閉じる。
リモートデスクトップ使用においてはビューアすら出てこない・・・。
うーん、むしろ撮影は出来なくともリモートデスクトップでビューア常時起動が欲しいのだが。(オリジナルデジカメとか作るならこれでいいんでしょうけど。)

今度はトランジスタ技術201611月号を引っ張りだして、ロボット・ムービー製作の記事からmjpg-streamerの利用を。
これを使うとwebブラウザででストリーミング表示出来るらしいので。
記事がもう2年も前なので、まだ有効かどうか不安でしたが意外と普通に動きました。
よかった!。
AIキットの使用が最終目的なので、基本はトランジスタ技術201803でタイアップされた共立電子さんの基板利用、基本プログラムもそこからの追加で利用してます。
ちなみに、そのままの高さだと、カメラのケーブル抑え込みそうなので、高さ2段にして余裕持たせてます。
高さアップ

201803のAIスピーカの記事では、インストールや設定パスに関して、空白と改行の記述が
ありますが、201611のムービ記事には改行等の記述が無いのでちょっと悩みました。後閑哲也大先生、初心者にはしきい高かったっす(汗)。

mjpg-streamerのインストール
何回かエラーが出ましたが、改行と空白位置をやりなおして最終的にこの通りにやったら
動きましたので記します。(雑誌のままだと空白位置と改行がわかりにくい。分かる人にはすぐわかるんでしょうが)

ダウンロード
kusudo apt-get install libjpeg9-dev cmake

コンパイル
sudo git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git mjpg-streamer cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental sudo make

コンパイル後のディレクトリ移動
cd
sudo mv mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental /opt/mjpg-streamer

アプリケーション実行
sudo LD_LIBRARY_PATH=/opt/mjpg-streamer/ /opt/mjpg-streamer/mjpg_streamer -i "input_raspicam.so -fps 20 -q 50 -x 640 -y 480" -o "output_http.so -p 8010 -w /opt/mjpg-streamer/www"

リモートデスクトップ側での実行(chrome使用)
http://ラズベリーパイのIPアドレス:8010/stream_simple.html


画質に赤みがかかっているのがなんだか気に入らないとこです。
調整確認中です。
まだまだ完成には程遠いですが、今の段階でもリモート画面見ながら直接コマンドを打ち、挨拶くらいは出来るのかな?
もっと高度な事が出来るようになりたいところですが。
リモート画面



2018年12月24日月曜日

なんちゃってA106 制作記4 (open jtalkを用いた音声出力テスト)

アトム・ザ・ビギニング なんちゃってA106制作記4

構造模索中 1 


前回の機構部模索中1で取り合えず動いたものの、問題点も明確になり、構造をどうしようか悩んでいます。
上下左右の端停止は頭にありましたけど、ニュートラル位置停止に関しては正直あんまり頭に無かった(汗)。
したがって上中下・左中右の停止を含めた構造を感がえないといけないんですが、毎日どうしようか考えて、ようやくぼんやりイメージが浮かんできた感じです(汗)。
なので構造は検討中で、先に出来る所から取り組みます。位置合わせも考えていかないといけないし。(問題点を先送りなだけかも知れませんが(笑))。

1 A106取り合えず、しゃべらせる。
2 A106取り合えず、カメラモニタ。
3 A106取り合えず、AI

の三本です。(なんだかサザエさんみたいだな。しかも全部取り合えず(笑))。
(カツオ、取り合えず中島にしゃべらせる。ノリスケ、取り合えずカメラで撮影。取り合えずワカメとアイの三本です。違うって!)

取り合えずってのはまだ試験的に実施しながら、何もかも模索です。
何かを指導出来るような立場では到底無いので、せめて自分のやったことを参考になる方もいればといった感じです。

なんちゃってA106に関してはラズベリーパイ3と、AIキットは今更ですがトランジスタ技術201803月号の記事とタイアップされたシリコンハウスのAIキットを使用しています。
トラ技AIセンサ・フュージョンAIスピーカ
製作用プリント基板

ソフトウェアもトランジスタ技術補足記事より完成イメージをダウンロードして利用しています。今後うまく行かなければGoogle AIY Voice Kitを試す可能性もあります。
(一発目は部品買って組み上げたが上手くいかず、分解して作り直しても動く気がしないので買い直ししましたよトホホ。)
(ソフトも何度も失敗して、こんなことではいかんのですが、めんどくさくなってイメージ使ってます。
ええ勉強させてもらいました。後で分かりましたが、それでもネットのトラ技補足記事見ないと完成しないやん

1 open jtalkを用いて音声出力テスト(2018/12/23)
まずはしゃべりですが、キットに付属のスピーカが付いています。
付属スピーカー

これの取付どうしようかなーと考えていたら
同じくシリコンハウスさんでスピーカ金具というのがあるのを見つけて、これで止めりゃいいやんと早速買いに。
スピーカ取付金具
しかし、金具のすぐそばに何これスピーカー??っていうのを発見。
なんか、やたら薄いし、なんか変なコーンだし、ちゃちいんやけど取付金具がいらんところに目が行ってコレ使えんかな?と。
スピーカーに関して全く無知なので、音質とか違うんかな?でも売り場にあった普通のスピーカとワット数とΩ変わらんなと、試しに買って見ることにしました。
薄型スピーカー

重さ比較して
重さ比較
50gと8gで重さ全然違う。
普通のスピーカーの方がしっかりしてて、昔から見慣れた安心感がありますが、悩んでもしかたないのでテストを。
この辺は言葉じゃ説明出来んので比べてみました。動画で確認下さい(笑)。
ラズベリーパイで以前アップしたyutube動画を再生してみました。


違いがあんまり感じられないような気がするので、軽いし、うすいし、留め金具調整いらんので謎のスピーカーを採用することにしました。
日本語音声出力に関して調べているうちにMMDagentとopen jtalkというのがあるのを知って、取り合えずしゃべらせてみました。
一回一回コマンド出力でしゃべらせているだけですが。
スピーカー取付。カメラも取付済み
どれもこれも音声出力のサイトは難しそうですが、自分はくじら様という方のサイトが分かりやすくて助かりました。
パラメータって、最初どうすりゃいいのか分かりませんでしたが、ソースの後ろにくっつけりゃいいというのが分かったんで、-fm 7.0 -a 0.5 -jm 1.5 -jf 0.2 -r 0.8 -u 0.3 \としてます(変更する可能性もありますが)

パラメータいじくっても、A106の声のイメージとは遠いですが、デフォルトのオッサンの声では嫌すぎるので、まぁマシになったかなというところで調整終了。
自分は初音ミクにはあまり興味ないですが、知り合いが大好きなので
moblog様という方のサイトより、CUBE370様とTakayan様という方を知り、お遊びでインポートもしてみました(笑)。

(※ショート動画はアップロードしてますが、キーワードは登録してないので、youtubeリストには出てこないと思います。迷惑かけない為)
最終的にネジ穴は隠しますが、今はまだ他にも穴開けるかもしれないので、取り合えずそのままにしてます。