ぎんてんのロボ工房: 10月 2022    

2022年10月8日土曜日

PetoiをPCとBluetooth接続

 PetoiをPCとBluetooth接続

Arduino IDEも使いだしたし、カメラも繋いだ。

でも動作させるには置き場所がちょっと狭い・・USB接続のシリアルモードでコマンド試しているうちに歩行コマンドだったりしていきなり歩き出してあわわ！なんてなったり。

メカキュウべえ・・置き場所が無い

それにPCでリモートコントロールってどうすんだろ？って思ってたところ。webマニュアル読み進めてたら、Bluetooth接続とwifi接続があるやん。

まずはBluetooth接続してみよう！と思ったら自分のPCドスパラで買ったBluetoothなんぞつけてないやつだった・・・

はて？Bluetoothってどうすんだっけ？マウスと一体のレシーバーか？、あれそのマウス専用だよな？汎用レシーバーでいいのか？webマニュアルにも当社へメールをなんて書いてある・・。

まぁ汎用レシーバーで出来るっしょって取り合えず安めなのを買ってみました。（繋がらんかったら使い道無いし）

Bluetoothの互換性大丈夫か？Petoiの仕様古そうだと最初Bluetooth3.0を探しましたが、よくよく考えたら私のiphone13なので、Bluetooth4.0でも行けるなとELECOMのこれにしました。


ドライバーのインストールなど不用なようなので、そのまま差し込むとレシーバーとしてはすぐ認識。
デバイスマネージャでは認識していましたが当然それだけではダメなので、webマニュアルのデュアルモードBluetoothにしたがって認識させます。

ナイボードとBluetoothモジュールは取り付け済みです。
ドングルを電話機・・はスマホの話なのでこれは無視して、「ドングルをコンピュータに接続」より、設定→デバイス→「Bluetoothまたはその他のデバイスを追加する」

PCのbluetoothレシーバーにPetoiのBluetoothモジュールを認識させる①

PCのbluetoothレシーバーにPetoiのBluetoothモジュールを認識させる②

PCのbluetoothレシーバーにPetoiのBluetoothモジュールを認識させる③

あれれ？Petoi-BLE[・・・とPetoi-・・・webマニュアルとは違った表記で二つある。
どっち？
Petoi-BLEの方がなんか上位そうなので追加してみると、ペアリングパスワードを聞かれることもなく接続されました。
繋がったのかな？とデバイスマネージャを見ると何にも出てません（汗。
もう一度Petoiーを追加すると今度はペアリングパスワードを聞いてきたので「0000」を入力すると今度はデバイスマネージャに出て来ました。

PCのbluetoothレシーバーにPetoiのBluetoothモジュールを認識させる④

COMポートの割り当てが送受信で必要とありましたが、開いたところ発進（送信）にportとついてあるのでそのままで良しと判断し、Arduino IDEを起動しました。

ポートの割り当て

USB接続と同じように認識出来、シリアルコマンドでちゃんと動作しました。

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PetoiのMUカメラ取付意外と簡単だった

 PetoiのMUカメラ取付意外と簡単だった

Petoiの購入時にオプションとしてMUカメラも合わせて買っていましたが、セットアップは難しいのではないか？と後回しにしてましたが、いつまでもそういう訳にもいかないので取り組んでみました。
やってみたら意外とあっさりでした（汗。
ちなみに購入前はカメラと聞いて隠れたところからリモート操作出来るだろうと期待してましたが、購入後に薄々気づいてましたがどうもこれモーションカメラのようですね・・（汗。

webマニュアルによると翻訳のせいか、いきなり”ダイヤルスイッチを切替”、など何々？？とおもいましたが、左の2番スイッチのみ上げろということですね。

左の2番スイッチを上げる

petoiデスクトップアプリでも簡単に出来るようですが、せっかくArduinoもを使いだしたのだからArduino IDEを利用することにします。

先にMUカメラ用のオプションプログラムをダウンロードして、自分のフォルダに移動。

写真

Arduino IDE にて移動したZIPファイルを指定。
（いちいち解凍しなくてもいいんだ、すごいなぁ。・・普段の仕事のメーカープログラムがね・・）

ダウンロードしたMU カメラ ライブラリを指定してインストール

指定後インストールが始まりましたが、Library installedとでてずっと同じ画面のまま。終わったのか？
Arduino IDEにカメラライブラリをインストール

十分くらい待っても画面変わらないので二回やりましたら右下に一瞬sucessと出て消えてました。（わかりづら・・）
ちゃんと入ったのかな？と思ったら下の方に//##define CAMERAとありましたので、カメラを使えるように//のコメントアウトを外して、右矢印でPetoiにプログラムを書き込みます（アップロード）。
MU カメラプログラムを書き込み

カメラのつけるのは後にしたので一旦、全て終了してpetoiも電源入ってない状態にしてカメラを付けました。

下の写真はMU カメラぶら下がってるだけなのでカメラの上下逆さになってます。

MU　カメラ取付

上の赤丸の箇所のキズ防止シールも剥がして
で、どうやって使うんだっけ？？
特に何もしなくともシリアルモニタには認識内容が表示され、勝手に認識してくれていました。
Petoiのデモのように固定していないのでカメラ自体動かすとちゃんと追従してくれていました。適当に動かしたので追従があいまいで動きがカクカクしていますが、固定すればちゃんと追従してくれそうです。

以下、MUカメラを取付。PetoiとUSB接続です。

もしかしてスマホアプリのコンソールにカメラの映像出ないかな？とスマホ接続にしてみましたが、スマホアプリのコンソールはいつも通りでした・
通常の動作の中に追従の動きも加わったといったところのようです。

第5回　当記事






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2022年10月5日水曜日

メカキュウべえ（petoiをキュウべえにしてみた）

 メカキュウべえ（petoiをキュウべえにしてみた）

メカキュウべえ


向学の為に買ったpetoiですが、petoi単体でも十分魅力的だったのですが、購入前から遊び心も加えてみたい（何かのキャラにしてみよう）と思ってました。

ロボットってどうしてもマニアックなイメージなので一般の人や女性の方でも馴染みやすいキャラがいいなって4足歩行が活かせるキャラってなんだろう？
ピカチュウは滑走するスピード感が欲しいし、たまとかいいかな？（サザエさん）、色々考えましたが、”魔法少女まどか☆マギカ：公式サイト”のキュウべえを思いつきました。

まどマギ、実は見たのはつい最近だったのです。
えぇー今頃？って思われると思いますが(笑)。
タイトルは知ってはいましたが、魔法少女って？子供の見るものではないの？とハッキリ言って全く今まで見ようという気にはなりませんでした。
知り合いの”男性”にネタばれしない範囲でストーリが良く出来てると勧められ、
そういえばパチンコ・パチスロにもなってるくらいだし、どんなものなのか？そこまで言うなら見てみるかと。
なるほど、確かにストーリーは良くねられているなと感心しました・・自分のイメージしていた魔法少女ものとは全然違う、ダークでシリアスなものでした。
特に見られたみなさんご存じのキュウべえの存在は可愛らしい外見とは裏腹にいわゆるマスコットキャラとしてはとんだクソ野郎、インパクト大で印象づいていました。

キュウべえならpetoiの大きさと合いそうだしこれ受けるだろ(笑)っていうことでキュウべえの作成です。

参考としてはグッドスマイルカンパニー様の１/1キュウべえのフィギュアを参考にしました。出来れば実物が欲しかったところですがもう販売終了でプレミア？メルカリで3.5万円！と、高すぎてとても買えないので色んなサイトより写真を参考にさせて頂きました。
ちなみにグッドスマイルカンパニー様のホームページを見ると色んなアニメのフィギュアを販売しているようです。

元がpetoiであり、無駄な外装をつけることによってpetoi自身の魅力であるひっくり返っても自分で起き上がる機能などは使えなくなってしまうのですが、それでも歩行等はちゃんとできなければなりません。

ひっくり返ると自分で起き上がろうとする

その為、最低でもボディバランス（キュウべえの細身に合わせて足が長くなりすぎたり、しゃがんだ時に底が浮いたりしない）が崩れないようにする点が苦労しました。
また逆にpetoiの本体に合わせてキュウべえのスタイルがくずれ過ぎないようにするのも苦労しました。
ボディのバランス

その点を考慮してボディから設計し始め次に足、そして頭、しっぽと大きさを合わせていってます。
petoi3　面図

Fusion360でボディ製作

その為、足は関節の邪魔にならないように関節以外はカバーで覆うような感じとしています。
3DP使用

ボディと足はTPUで制作

TPUはゴム質なんですが作成すると思ったほどキレイな質感が出ず（私が調整下手なだけでしょうが）頭部はPLA（プラスチック）での作成に変更しました。

頭部PLA

キュウべえの耳みたいな髪みたいなやつ

見た感じはイイ感じになりましたが、今度はしゃがんだ時に（耳？だかなんだかわからない）部分が底付きしてしまう為、ボディ内側にフレームを作成し首を工夫することになり、しゃがんだ時に首をずらして斜め上に逃がすようにしています。

首は固定にて仮組テスト


フレームの追加と首のジョイント作成

作ろうと思ったときは皮被せるだけの簡単に出来ると思ってましたが、実際はテストを繰り返しフレームとジョイントは何度も作り直しています。途中でABSを利用してからはさらに時間がかかってます・・・

目の部分ですが、以前からレジンというものに興味があったので初めて使ってみました。
塗装より、より眼球らしく深みが出るかな？と思ったんですがどうでしょう？(笑)。

目はレジンを使用

100均のUVライト

PLAの塗装ですが元々白のPLAを利用していますが、タミヤのサーフェイサーを下地としてその上からマットホワイトを使っています。あんまりツヤがあるのもどうかな？と思ったんですがキュウべえはツヤ有りの方が良いのかな？
そこらへんはキュウべえのイメージによると思いますがこれも皆さんはどうでしょう？

塗装はマットホワイトを使いました。

耳みたいやつの部分ですが白とピンクの境い目を滑らかにしないといけないようだったのでエアーブラシ（もう何年も持ったこと無かったですが）を久々に買いました(笑)。
使用感などはまた機会があれば。

エアブラシを購入

そんなこんなで出来た状態がこのキュウべえです。

メカキュウべえ V1.0

どうですか？少しは見れるものに仕上がってますか？

メカキュウべえ　座り


V1.0としてるのはまだまだ改良の余地があります。

メカキュウべえ　首が重い


首が想定より重くなり過ぎて安定が弱いんですよね。尻尾も重く、歩けはしますがpetoiの積載重量を大きく超えています。
脚部のゴムの粗さも目立つし、もっとキレイに、そして外で安定して動かせるようにしたいとも思ってます。
その前になるかその後になるか、ちゃんとした動画も作りたいと思ってますのでご期待ください(笑)。

第4回　当記事










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2022年10月3日月曜日

Petoiを Arduino IDEでセットアップし直し

 Petoiを Arduino IDEでセットアップし直し

Petoiキュウベエですが、外形やフレームの見直しと合わせて、PCでのセットアップをやり直しです。

最初にセットアップの際にデスクトップアプリの使用とArduino IDEの選択があり、簡単なデスクトップアプリの使用を選びましたが

もともとROSを勉強したいという目的があるので、ただ出来た出来たで終わらすつもりは無いので一旦戻ってArudino IDEからやり直してみます。

プログラミング経験のある方と書いてあるが・・・経験無いけど避けて通れないし

（翻訳しながら読んでます・・）

ユーザーマニュアルの3章　ナイボードの構成より

Arduino IDEを選択

Arduino IDE の使用

NyBoardのスケッチのアップロードのページより、なんか色々書いてますがIC2のスイッチ等は確認だけだし、ブートローダーを焼く等は壊れた場合だろうから読み流し、
Arduino IDEをダウンロードしてインストールに進みます。


Arduino　IDEをインストール

202209現在は Arduino IDE 1.8.19とArduino IDE 2.0RC があり、過去バージョンの方が安定していて良いのでは？と悩みましたが、結局自分は影響が出るようなそんな大したことはしない（出来ない）だろうと2.0をダウンロードしてインストールしました。

win10 64bit用をダウンロード

ダウンロードする時に有志の支払いを求められますが無料でも可能なようです。

（支払いでも良かったんですが適当に触ってたら無料ダウンロードになってしまいました・・まっいいか）

（Arduino IDEのインストールに関しては省略）


アップローダー接続

次にpetoi本体とPCをUSBで繋ぐためのアップローダー接続とありますが、既に一度アプリ利用にて接続済みで、やることは同じなので先に書き込みプログラム（OpenCatパッケージ）をダウンロードしました。

書き込みプログラムダウンロード

解凍したあと、素人にはちょっと戸惑うフォルダの名前変更がありますが素直にしたがいます。

mainフォルダ名変更

あと、自分の基板のバージョンとOpenCat.inoの情報を一致させとかないといけないみたいですね。
最初間違ってwebマニュアルどうりにV1_0を定義しましたが、あれ？まてよ？なんか違うようなきがする。
自分の持ってるナイボードはV1_1だから定義も同じにしないといけないはずだと。

ナイボードバージョン1_1

チュートリアルビデオでは1_1になってますね。webマニュアルの方は旧バージョンも含めて”例えば”と書いてあるのだろう・・まぎらわしい・・

私はこの手の作業で拡張子を変えてしまって痛い目をみたことがあるので、メモ帳からOpenCat.inoファイルを開いて定義を書き換えました。

OpenCat.inoをメモ帳で開く


定義をビトルとV1_1に書き換え

あとで戻しますが#define MAIN_SKETCHの定義をコメントアウト（//をつけると実行されない）して書き込みモードにします。

#define MAIN_SKETCHの定義をコメントアウト
前回、アプリモードですが一度接続してるので先の1_0と1_1でバージョン違いがあると気づいたというのもあります。

私の場合はwebマニュアルと順番が違いますが、Arudinoをダウンロードして先に設定
後は接続して書き込みという流れでやりました。

Arudino IDEをナイボードと合わせる

この後はwebマニュアル通りです。先ほど確認したPCの認識ポートとArduinoのポート設定を一致させ、
通信速度は115200ボーレートに設定して開始です。

問い合わせしてくるジョイントオフセットとIMUは”Y"を選択してやり直しました。

あと、定義のバージョンに関してもそうですが、動画の方がwebマニュアルより最新なのでそちらを優先した方が良いと思います。

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2022年10月1日土曜日

eSUN eBOX Lite3Dプリンターフィラメントドライボックスを利用してコンディションを保つ

 eSUN eBOX Lite3Dプリンターフィラメントドライボックスを利用してコンディションを保つ

eSUN eBOX Lite3Dプリンターフィラメントドライボックス

初めてのABS・・・苦労してます。

色々調べながらCURAの印刷設定を試していますが納得出来る結果が造形によっては未だ出てません（汗

それに印刷するときにフィラメントが吸湿しているのかたまにプチプチと音がする。

フィラメントは吸湿すると品質が下がると聞き、PLAではそこまで気にしたことなかったけど、これだけ設定を変えても上手くいかないってのは、そもそも今のフィラメントの状態って大丈夫なものなのか？

時期は9月。雨降りは続くし、気温は下がり気味だし、条件は決して良くなさそうです。

〇造形物の反りを抑えたい、しかも出来上がりの耐久性がPLAより明らかに低い

〇フィラメントが切れて、印刷が途中で止まってしまうことがある。

CURAの設定をいくら変えても納得行く結果が出ません。印刷の設定の前に品質を良好な状態に保って、それを基準として設定を変えていかなければ意味が無いな・・と思っていた矢先にドライボックスなるものにたどり着きました。

何々？フィラメントを乾燥させて除湿を抑え、フィラメントの状態を最適にしてくれるだと？これいいんじゃないの？

ドライボックスの中で選んだのは

 eSUN eBOX Lite3Dプリンターフィラメントドライボックス

選んだのは単にesunのTPUやABSをを利用していて、お値段もお手頃だったからなんですが、amazonの商品写真を見ると乾燥だけでなく、ボックス内のローラーがリールをスムーズに回転してリールを送り出してくれそうです。

内部にフィラメントを軽く、送りやすいローラーが備わっている

自分はAnycubicのフレームをそのまま使っているので、よりフィラメントの送りをスムーズにしてくれそう。

Anycubic　Megaのリールかけ

これはABSで現在苦労している自分にはやはり必須ではないのか！？と早速購入しました。

中身一式
箱を開けると、本体、アダプタ、説明書、フィラメントのホースといたって単純なものです。

フィラメントに付属の乾燥材をいれる穴がある


リールをセット

装置は乾燥剤とリールをセットするだけの簡単なものです。
試しに電源いれて手をかざしてみたら乾燥剤の近くの穴から爽やかな風がきました(笑)。

ホースですが自分は３DPの近くにボックスを置くので、ぐるっと一周ループしてひっかかりぎみになり、送りが悪くなるのでつけるのやめました。

そのあと、使用するフィラメントに合わせて、温度設定と時間設定をします。付属のマニュアルによると以下の設定値が記述されています。

利用フィラメントにおいては設定が1-3のレベル設定があります。

poly box 設定値

後は利用目的に合わせてボタン設定するだけです。

ボタン設定
電源を押すとTEMPかTIMEになっているので使用に合わせてモードを切り替え、上下ボタンで設定します。

例えばABSなら設定表に基づきTEMPは2にして、モードをTIMEに切り替え時間を設定します。時間は18時間まで設定でき、設定した瞬間からカウントダウンが始まります。

試しに100円の湿度計をドライボックス内に入れて見たらちゃんと動作しています。（当たり前）

100均の湿度計で確認

さて肝心の効果の程ですが、TPUで半年くらい前に購入・使用し、封があいたままになっていたのがあるのでこれを試してみます。下手な造形でお見せするのもお恥ずかしいのですが数か月前に作成したものとドライボックスの利用において丁度良い比較になりますので。

ドライボックス使用前・使用後

写真の上の棒の付いてない物が以前作ったもの。棒付きがドライボックス利用です。

1枚目は上から、2枚目は横から撮っています。

厚さは1㎜。同じ条件で作っています。下がざらつきなのはサポートがTPUに食いつき一体化してしまうのですがキレイにとることがうまく出来ない為。

上下造形物の比較ですが、上からの写真においては正直良くなったのか？というところですが、層の感じは変わったような気がします。

また、横写真においてはサポートが下まで取り出しやすくなったのでざらつきの汚い部分の範囲が減っています。

ドライボックスの効果はあるとみなしてよいのかな。

今回の購入メインの目的、ABSの利用に関しては既に利用中であり、わざわざ湿気さす分けにも行かないので比較対象が無いのですが、普通に印刷するだけでも様々な条件や設定を気にしないといけないABSですが、そもそもの印刷以前の前提として品質を良好に保つという面では安心感がありますので購入して良かったと感じています。

ABSの開封してまもなくの印刷時のプチプチという湿気を吸ったような音ですが、ドライボックスの利用のおかげか現在は全くしなくなりました。

参考：（前回の「初めてのABS　泥沼への沈み、そして脱却（Anycubic MEGA X）」）



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