ぎんてんのロボ工房: 5月 2020    

2020年5月23日土曜日

タミヤギヤボックステスト

タミヤギヤボックステスト ギヤ比較 
MINIMOTOR MULTI-RATIO GEARBOX(12-SPEED)

ミニモーター多段ギヤボックス(12速使用)

前回、なんちゃってA106一区切りに対して3DCAD(FUSION360)を勉強と書きましたが、
3D プリンタってなんかいろいろ作れそうで夢広がりますよね。
勉強しながら、いろいろ思いつきます。

でも、みんなそうだと思うんですけど、自分が作りたい物って参考するものがないパターンが無いケースが多いと思うんですよね?
例えば下動画ですけど、世の中はコロナ騒ぎです。
なんとなくですけど、マスクにメガネのautoモデル(あまり深い意味は無いんですけど)を考えてみました。



デカいギアを回してマスクが回ってきます。
製作の意味はおいといて、実際に作るとしたら、
どれくらいトルクがいるんでしょうか?又、スピードはどれくらいあれば許容範囲になりそうですか?

これ個人で制作の範囲としてはタミヤのギヤボックスなんでしょうけど、カタログのスペックからでは良くわからないですよね。
もちろん、工学部の皆さんは緻密な計算で求めるんでしょうけど、ぎんてんにはそこまでの能力は無いので、おおよそのめどが欲しいです。
3Dキャドで制作に限らずですが・・・
最大トルクがいるのか、そこそこのトルクで納得のスピードが出せるのか。
形状、重心の位置、剛性によって常に一定の出力では無いと思います。

ネットでタミヤのギアボックスを使った作例を参考にしたいんですが、あまりみかけません。老舗だからみんな使って色々作ってると思うんですが?玄人好みなのかな??
それならyoutubeとかでギアの比較とか無いもんかな?意外と無いんですよね。
もう開封の儀とかそんなのはいいです(汗)。見つからないだけかもしれませんが・・・

待っても待っても誰も作る気配が無さそうなので、ちょっと自分でやってみることにしました。っていうのが今回の流れです(笑)。

取り合えず先のautoモデルで使おうとして購入したタミヤギヤボックス
楽しい工作シリーズNO.190
ミニモーター多段ギヤボックス(12速)


 

限られた環境でのテストの為、細かいところはお許し下さい。
名前の通り12パターンのギアボックスが作れるんですけど、時間の関係上6パターンで試しました。


黄色線の部分が試した6パターンです。これは組み立ての最初にモータに取り付けるピニオンギアを二種類のどちらかを選択で、黄色線グループか白線グループの選択になりますが、一つのグループでもおおよその目安にはなると思います。


動画を見てもらえば分かりますが、付属のパーツとタミヤユニバーサル部品で構成された巻き取るだけのクレーンのような物です。
表の黄色線部、上から順番に試していってるだけです。
巻き取りが粗末なのでたまに変な場所に引っかかると空回りになるので時々引っ掛け直したりしてます。
吊り下げに使用しているモノは動くギリギリで試しています。
(一つ上の重量を使うと全く動かない。回転トルクどおりです。)

ただ、後半の車でのテストのようにちょっと応用すると動かなくなりますね。
最大値だから不安定なのは当然ですが。



ちなみに、このテストを利用してトルクとスピードのイメージがつかめましたので、
このあと、タミヤ6速ギヤボックスHE使用ですが”爆走スライムラジコン製作記”でギヤの選択に活かしてます。

2020年5月19日火曜日

なんちゃってA106 制作記10 動作テスト

アトム・ザ・ビギニング なんちゃってA106制作記10

動作テスト

先の投稿でも記述しましたが、ブログそのものをしばらくお休みしてました。
私生活がなんだかんだ忙しかったっていうのもありましたが。
製作が行き詰まったっていうのもあります。
なんだか最近ツイッターばかりしてます。いろんな製作者の方と交流が持ててたのしいです。(笑)

前回より時間が空きすぎてしまったので話がぶっとんでしまいますが、
作成の詰めが甘いというところは途中途中自覚していながらも、
だらだらとしていてはモチベーションが持続しないので、とにかく可動まで持って行きました。

ただ実際に動作させてみると以下のような問題点がありました。


問題点1 移動パワー
まず、そもそも初めから完全設計をして作って行った訳ではないので
(大体どれくらいの重量になりそうかは概算しましたけど)
補強やアイデアの思い付きで部品が予想以上に増えたりしています。
その為、なんだかんだでただいたまの総重量は2.7kgとなっています。

基本の移動に関しては書籍通りのタミヤダブルギヤボックスを使用しています。
ダブルギヤボックス仕様

トルクは最大の344.2:1にして、モーターは書籍に従いトルクチューンPROというモーターにパワーアップしていますが、やはり回転トルクをオーバーしています。
かろうじて前進できてます。



書籍内の計算式:摩擦負荷トルク=摩擦係数 X (総重量 / 2) X (動輪の直径cm / 2)
にもあるように部屋での移動はそこそこスピードが出ていますが。
これは床の摩擦係数が低い為、回転トルクの方が上まわっている為とおもわれます。


タイヤのオンロード用、オフロード用、タイヤのグリップによっても動作速度が変わることはわかるんですが、今の構造では簡単に高さ調整も出来ないところも難点です。


問題点2 構造の弱さ
そもそもフルスクラッチする技術もなく、NC工作みたいな設備が充実してるわけでもなく、
頭の中でイメージして合いそうな部品をホームセンターや、100均などで商品とにらめっこして購入。それを加工して作ってきました。

逆に良くそんなんで作ってこれたな・・・と自分で自分に関心するものもありますが。
何か作ろうと思ってる方は安心して下さい。やる気一つでこれぐらいは出来るんですよ(笑)。

首の動作に関してはタミヤ遊星ギヤーボックスセットと6速ギヤボックスセット
直立に立てた遊星ギヤボックスの上に6速ギヤが乗っかかってます。


でもこれ、遊星ギヤボックスの固定フレームが外れて首が座らないんですね(汗
卓上で動作させているときはそうでもなかったんですが、振動にかなり弱いです。
軽量化と加工のしやすさからアクリルを使ってますが、
割れを恐れて締め付けは軽めにしているのでネジ止めつけても外れます。

以下動画では首が既に外れています・・・路面に対するパワーも弱いし。
首の座りを安定させることが最重要課題となっています。

問題点3 外形の作りこみ
人前で動かした時に、反応が今一つでものすごくがっかりしました。
もちろん声をかけてくれる人もいて、すごいね!A106だねって言ってくれる人もいたんですけど・・・やっぱり人を驚かすだけの出来は全然無いなと自覚。
大人はともかく、ちっちゃな子供だけでも「わーロボットだ!」「何これ!おじさん!?」みたいなのが欲しかったんだけど。
 技術に限界はあるけど少しでもマシにさせようと。
 この手塚治虫記念館前走行の後、塗装を剥がして接着の跡でベタベタになったものをやすりがけて綺麗にしたり、シールでごまかしてた目の上のラインも塗装に変えて塗り直してます。
あんま変わってないかもだけど・・・。

下は塗装し直して首を左右だけでも安定させた状況です。

弱点に着目してやり直した結果少しマシになっていませんか?
まだまだだけど。

上記を踏まえて
1 パワーアップの検討RS-540モータの検討
 (但しギアボックスどうするよ?。ラジコンは筐体一体だし・・)

2 首のフレームはイメージしていたものを専用でつくるしかない。
  1のパワーアップするにしても駆動部を自分で作るしか無さそうだし
  構造の調整するにしてもホームセンターや100均でイメージ部品探すのはかなりキツく
  なってきました。

3 対応済み(調整の余地はある)

特に2(可能であれば1)を実施する為には3Dプリンタしかないようです。
全く手が届かない世界だと思っていましたがTwitterの人達からいろいろ教えてもらいFusion360という3Dキャドが商用利用で無ければ勉強出来ると聞き、
なんちゃってA106は一先ずおいといて3DCAD(Fusion360)の勉強へ。
っていう状況になりました。
  

2020年5月16日土曜日

iphone8 (iOS 13.4.1 ) テザリングが繋がらない

iphone8 (iOS 13.4.1 ) テザリングが繋がらない

この記述の執筆時2020/5/16 ようやく自粛解除されようとしていますが。世の中はまだコロナが解決していません。

ほとんどの会社がリモートワークになっているようです。
ウチの会社はリモートワークへ移行出来ない業務内容なのですが、さすがに自粛延長が決まった際に一部の社員はリモートワークへの移行を決定しました。

会社支給のiphoneとリモート用ノートPCを使用して、家からテザリングをするということになりました。
で、そこで発覚したんですけど何台かテザリング出来ないんです。
会社契約のiphone複数台のうち一台だけテザリング出来る。
この手の作業になると何故か私に話が回ってきます。(めんどくさ・・・)

結構すったもんだしたんですけど、ちょっとこれ、もしかしたら他の人の参考にもなりそうなので記述することにしました。
あ、ちなみにこのブログ201908移行サボっているので実に久々。辞めたわけではないんですけど(汗

すったもんだの話は後にして早速内容を(笑)。

テザリングが繋がらない状況(切れてしまう)

iphoneのインターネット共有をオンにして、PCのwifiから該当するiphoneの電波を選んで自動接続にチェック。
iphoneが一旦は電波受信(画面上側が青く光る)するんですが、接続できずに終了するんです。PCのwifi側では接続出来ませんでしたとメッセージ。

確認事項

テザリングオプション加入確認
iphoneのバージョンアップ(バージョンは今回最新に上げました)
キャリアバージョンの確認(既に最新)
PC側の問題とも考え、別PCを試す。
テザリング出来るiphoneがあるので一つ一つ設定を見比べて確認。(特に問題なさそう)
以上を確認しましたがどうしても分かりませんでした。

ちなみの自分の会社iphoneも最初はテザリング出来てたと思うんですが、いつの頃からか使えなくなりテザリング機能は壊れたのか??と、個人所有のiphoneでテザリングしてました。

復旧方法

以下あちこち電話してようやくサポートに繋がり改善した方法です。
1 ホーム画面(設定) → インターネット共有 → wifiのパスワードを変更する(8文字以上)
iphone テザリングパスワード変更

2 再起動

3 ホーム画面(設定) → 一般 → 情報 → 名前を変更する
iphone 端末名の変更

4 ホーム画面下からスライド → コントロールパネルにてwifiとBluetoothをオフ
wifiとBluetoothをオフ 

5 インターネット共有から「ほかの人の接続を許可」で再接続。
テザリング再接続


以上であっさりつながりました。
ちょっと、なんでなのか原因が良くわからないんですけど??
バージョン低くても最新に上げてもダメだったし。
端末名が同じなのはまずいとしてもテザリングのテストは他の端末が無い場所でやってるし。
デフォルトの名前がiphoneでまずいなんてことはないと思うんですけど・・・
後、再度テザリングする時にwifiとBluetoothをオフにしろって言われた時、意味わからなかったですね・・・オフでつながるの?
復旧時にはオフにしましたけど。復旧後はオン状態でも問題なかったです。

何台か同じ状態だったので、切り分けで端末名だけ変えればいいんじゃないの?とかパスワード入れ直しだけでもいいんじゃないの?とかやってみましたけどダメでした(笑)。

識別名を変えとかないとバグってロックしたままになるんでしょうか。