Petoi BITTLE (4足歩行ロボキット)を試す - ぎんてんのロボ工房    

2022年6月26日日曜日

Petoi BITTLE (4足歩行ロボキット)を試す

 Petoi BTTLE(4足歩行ロボキット)を試す。

Petoi BITTLE パッケージ

Petoi BITTLE(4足歩行ロボキット)というのを購入してみました。

でも実はこれ2021年前半くらいからクラウドファンディングで募集されていたキットでTVでも放映されていたみたいで既に有名なようなので、持ってる人は持ってるし今頃?(執筆202206)って思われそうですけど、4速歩行ロボキットは他からも色々出ていますがと他と比べてスマートに見えるのでこれに決めました。

ちなみに欲しいと思ったらクラウドファンディングとしては終了していました・・・。

もう手に入らないのかねー?( ˘•ω•˘ ).と思いましたが検索したらメーカーとして直接取り扱いで299ドルで販売されてました。ε-(´*)ホッ

まだ欲しい人はメーカーから直接買うと良いですよー。

※20220625の時点で1ドル135円なので約4万円ですが・・去年だったら3万円で買えたのかと思うとなんだかなぁ・・という気もなってしまいますが。

このPetoi BITTLEという4足歩行ロボキットはをテーマとし、NyBoardというArduinoベースを利用したコンピュータを使って足関節8つ、首関節1つのサーボモーターをコントロールします。

※前バージョンモデルで少しお値段安くNybbleというもあるようですが、動画をみて歩き方が今一つだと思ったのでBITTLEにしました・・・

Bluetoothでリモートも出来るし、ラズパイとも組み合わせて使う用途もあるみたいだし、オプションでカメラや温度センサーといった組み合わせも出来て色々汎用性も高そうです。

Petoiのサイト

プログラムをダウンロードして書き込みしますが、カスタムも出来るらしいので今後自分でロボットを作る勉強にもなりそうです。

せっかくなので、僕自身が未だArduinoも触ったこと無いので、難しそうだけどやってみたいという人が居たら参考になるよう初心者の視点でまずはレビューも含めセットアップから書いて行きたいと思います。

2022-06-14 に注文してから06-24に届きました。中国発送から大阪だったからか割と早く届いたきがします。webで配達記録がずっと追えるので、待つのも苦ではなかったです。

組み立て設定はwebマニュアルを参照するようなので、待っている間にざっとマニュアルをみました。

マニュアルによるとおおよその流れとしては、キットだから組み立てして設定と単純なようですが果たしてスムーズに行くかな。(英語分からないので翻訳します・・)

いよいよ届いたのでワクワクしながら箱をあけます。

1 本体組み立て

Petoi BITTLE箱を開けて

届いた箱を開封すると部品表の一式と、箱に簡単な組み立て図がありましたが、詳細な内容は無いのでやはりマニュアルを参照するしかないようです。
カードを取り除くと早速ボディパーツが見えます。

Petoi BITTLE箱を開けて2

あれ?一から組み立てと思ってたけど組み立て品を注文したのだったのかな?と一瞬思いましたが、ボディのみでパーツは個別でした。

Petoi BITTLEパーツ一式

サーボの数も多いですが、組み立ては足回りとサーボの組み合わせ程度なので、組み立てだけならガンプラより組み立ては楽そうです。

Petoi BITTLEパーツ一式

自作ロボ作ってる人ならすぐ分かるのかもしれませんが、サーボーモータはオリジナルロゴになっていて型番はわかりません。

付属のサーボモーター

事前にサイトで手のひらサイズで結構大きそうだなと感じていましたが、ボディを箱から取り出すとやっぱりしっかりした大きさで迫力あると感じました。

Petoi BITTLEボディパーツ

3面
Petoi BITTLE 3面

他の付属品としてカードやら骨が。
カードは画像認識とか出来るのかな?でも骨は?咥える機構なんか無いよ?
遊びごころのネタかしら?
Pteoi BITTLE付属品

一通り中身チェックしたのでWeb ドキュメントを見ながら準備していきます。

組み立てのネジは小さいですがドライバーは付属しています。

付属ドライバー


BITTLEのプログラム動作用として選択肢が2つあるようで
アプリを使う方法と
プログラミング経験者向けのArudino IDEというのを使うという方法の2種類があるようです。


自分は自作ロボを作れるようになりたいので今後メインとしてはArudino IDEを使うようにしますが、まずはアプリも使ってみます。

まずはArudino IDEから先にPCにインストールしましたけど、開発環境が1.8(win7)と2.0(win10)とバージョンが二つあって悩みました。(大体この手のやつって旧バージョンの方が安定してたりして新バージョンってバグばっかりで使い物にならなかったりするから・・)
Arudino IDE2.0.0ダウンロード

ダウンロードする際、チップ下さいのような画面が出ましたがすぐに払えないので取り合えず次へを選んだら進んでしまったので又求められたら払おう・・・

Arudino IDE2.0.0

アプリ設定は後にしてまずは組み立てを進めます。
webマニュアルが動画と写真で分かりやすくて組み立てで困ることは無さそうですが、
ネジが小さいので小皿が無いと紛失しそう。
内側パッケージの裏返しが丁度都合が良いです(笑)

組み立ての受け皿

ところがどっこい(死語)この後、足を組み立てるんですが、マニュアルにちゃんと書いてあるにも関わらずサーボは線が長いのと短いのがあるのに気付かず、付け直しする羽目になりました。
(線が括られていて型番が同じなので気づかなかった)
左足と右足で取り付け方向も違います。
webマニュアルに正解図がちゃんと書いてあるので必要無いとは思いますが一応。
サーボ取り付け後(やり直し後)の写真です。

足サーボ取り付け(長い線)

ヘッドをボディへ取り付け(短い線)

サーボの線をボディ内部に通すのに背中のカバーの取り外しでツメの位置がわからず中々外れませんでしたが本体左右に引っかけているだけですので、横から爪で軽く持ち上げればあっさり開きます。

カバーのひっかけ

爪で手前に引っ張ると簡単にはずれます。

どんどんサーボの線を通して行きます。

サーボの線を一通り通す

そしていよいよマイコン基板に接続ですが、webマニュアルの数字が気になって、もしかして基板に打ってる番号につなぐのでは?とも思いましたが、組み立て動画を見るとそのままで良さそうなので図面の位置通りにつなぎました。ややこしい・・。

基板の番号は関係無さそう

図面通りにつなぐ

図面通りにヘッド接続

図面通りにつないでマイコンボードを固定した状態が以下

左側

右側

ちなみにボードの番号は関係なく図面通りに繋げば大丈夫です。
ただ自分、接続を間違っていたみたいでキャリブレーション(次回ブログ)で結構苦労してます・・


2 基板にファームウェアの書き込み


マニュアルと少し前後しますが(マニュアルだと最初の方にNyBoardの設定とある)、
実質そんな変わらないと思うのでここまで組み立ててから書き込みました。

こういうもの買う人は工学系の人しかいないだろうからそんな心配いらないとおもうけど、
プログラム経験のない人はデスクトップアプリの使用とあるけど、知らない人には中々涙目ものではなかろうかというような気も・・。

ここで改めて他の付属基板をまずは確認。

Petoi 他付属基板


PCにてマニュアルのリンクからBITTLE用デスクトップアプリをダウンロード。


自分はあまりCドライブを使いたくない派なので、Dドライブにフォルダを作って解凍してインストールしました。

自分はDドライブにインストール

ここで先にPetoi本体をUSB Adapterを利用して付属のUSBケーブルを使ってPCと接続します。
先にアプリを起動するとPetoiの接続(Port)が見つからないですね。



PCとPetoiの接続を確認するため
エクスプローラ→PC→デバイスマネージャー→ポート
もしくは
コントロールパネル→システムとセキュリティ→システム→デバイスマネージャー→ポート
どこから開いても良いです。


自分の場合はCOM3に割り当てられてました(使用環境によって違う)
COM3が接続を確認して、インストールしたデスクトップアプリ(自分はDドライブ)のpetoiのアイコンをダブルクリックして書き込みアプリを起動します。


ファームウェアアップローダーを選択して
モデルはBITTLE
言語は日本語に変更。

ファームアップロードは
ソフトウェアは2.0
ボードバージョンは1.1に書き換え(基板の印を確認)
ProductはBittle
ModeはStandard
Serial portは先に確認したCOM3(人によって違う)にしてUploadボタンを押します。


しかしここで何度やっても"Key error"というのが発生し先に進みません!
変なブザー音鳴ってるし・・・
結局、USB接続がHUB経由だったのでPCと直でつないでポートを変更したり、Cドライブに再インストールしたり、色々試しましたがマニュアルにあったUSBドライバをインストールしてうまくいきました。
二回目は英語化のままやってます。



プログラムを再度実行してUploadを押すと今度はエラー無く進みました。

ここでjoint offsets(サーボーパラメータ)をリセットしますか?とメッセージが出て、OKでリセットするのかパスするのかどっちだ?と又考えさせられましたが、組み立て済みでもないし調整されてるかもわからん。再調整でいいだろうとOKを選んでリセットを選択しました。


やったね!どんどん進んで行くと思ったら今度はIMU(ジャイロスコープに関わるらしい)を調整しますか?と。
BTTLEを水平に置いて調整とありますが、最初から置いているのでこれも同じようにYESを選択して再調整しました。
最終的に軽快な音楽がなって完了のお知らせが出たので書き込みは上手くいったと思います。

時間が無かったのでここで一旦終了し取り外しました。
次はいよいよキャリブレーションに\(^o^)/
ところで、ブログの記述がなんだかおかしいので次のブログに分けます(汗



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