アトム・ザ・ビギニング なんちゃってA106制作記9
ボディ作成中2
（2019/08/07執筆進行中）
なんだか今回は後閑哲也先生の本紹介記事みたいになってます（笑）。
ボディの作成と動作システムと合わせて作成中です。
さてボディの作成後は、動作として最低でも前進、後退、転回は必要。
なんだか今回は後閑哲也先生の本紹介記事みたいになってます（笑）。
ボディの作成と動作システムと合わせて作成中です。
さてボディの作成後は、動作として最低でも前進、後退、転回は必要。
可能であれば左右直線移動もさせたいところ。
これをどうするか？
まだクリア出来ていないとはいえ、首の動作も完成させないといけないのだから。
首の動作やライトはラズパイベースでwifiでコントロールを目標としています。
移動だけなら手っ取り早くラジコンに乗せるなんて案もありますが、
wifiでPC操作と、ラジコン無線とプロポ。
コントロールユニットが二つ別々システムというのは全くもって現実的じゃない。
操作できないやん。
最低でもアプリケーションを二つ稼働させたとしても、PCは一つで操作でしたいところ。
GPIO増設がクリア出来ていない為、頭部と移動の操作は別でも良いかと、他のシステムの力を借りようと思いました。
Bluetoothかwifiでラジコンを作った人がいないものか？
あんまり需要が無いのか、大体が情報が古くて装置が手に入らないものばかりです。
めちゃくちゃ探し回ったところ、後閑哲也先生の書籍でPICと楽しむRaspberry Pi活用ガイドブックというのがありました。
元々なんちゃってA106 制作記5 (mjpg-streamerを用いたカメラテスト） で、なんちゃってA106のカメラ利用は後閑哲也先生のトランジスタ技術201611月号のロボット・ムービー制作の記事を利用させて頂いてます。
この書籍、その時の記述の内容の修正版のようなので、根本として相性がいいはずです。
また以前、PICの勉強として同じく後閑哲也先生の電子工作は失敗から学べ！も購入させて頂いてますが、その中で赤外線リモコンでラジコンを作るという章があります。
結局全ての部品を集めておきながら、感光して作ったプリント基板が怪しそうだったので、結局作らず仕舞いとなってましたが、このPICと楽しむRaspberry Pi活用ガイドブックにその応用としてWifiを用いてのラズパイラジコン制作というのもありました。
使用部品もほぼ同じ、前回集めた部品が無駄にならず、相性も良さそうということで、この本を用いての制作に決定です。
（Amazonレビューはあんまりな感じですが、確かに昔から後閑哲也先生の本は多少難しいところあるかも。でも私には今回大変役立ちました。）
この本でのそのままの制作によると、前進、後退、転回のみとなっているので、一先ず左右直線移動は諦めることにしました。もし応用が出来そうなら改めてチャレンジしたいとは思います。
上手く動かない場合、切り分けが難しいと大変なのでほぼほぼ、そのままの制作で行きます。
本の通りだとPICで駆動ユニットを作成し、その上にラズパイとカメラを直接接続ですが、
なんちゃってをラジコン化させるのが目的。目的に合うよう多少改良しないといけません。
ボディは既に作成済みですが、なんつっても元は漬物樽(笑)。
さてこいつをどうするか・・・。
駆動ユニットを付けなければならないので、裏返してベースをつけます。
強度がすっごい不安ですけど（じゃやめときゃいいのにね）軽量さと、加工しやすさから、アクリルを使ってみます。
補助輪としてキャスターをつけるつもりでしたが、個々の位置決めが面倒なので100均で見つけた植木鉢用のこれを使います。
間を糸鋸でカットして中心でギアボックスを使用する予定です。
全てのせた時のトルク不足や強度もまだ心配なんだけど・・・
アクリルは漬物樽を裏返して外周と内周にそって下書き。それをアクリルカッターで何度も切り込みを入れました。
円を切るのは大変難しいんじゃないか？と思いましたが、直径40cmくらいの大きさともなるとカーブの切り込みは思ったよりスムーズで飛び出すことも無く、直線的な感じで自然に切り込みは引けます。
（気が遠くなる回数となりましたが）
片面でギリギリまで切り込みを入れた後、慎重に回りを折っていくような感じでパキッと切り出しました。
又、頭部の固定台はボディ台と別とする為、（破損した時に一気に全てがダメになるのを避けて、パーツパーツで交換できるよう別ブロックとして作成することにします。
重量がかさんで行くのが不安ですが・・・
頭部用の固定台は円が小さくカーブがキツイのでプラバンカッターでは無理がありました。思い切ってヒートカッターを使ってみると、意外と使いやすく（前回で慣れたのかな？）
（参照 ホットナイフでアクリルカット）
大円をプラバンカッターで切るよりかなり時間短縮で出来ました！
線を外さないように表面と裏面から筋を入れ最後はやはりパキッと切り出してます。
ちなみに透明なアクリルを利用するのは、表・裏どちらからも部品の取り付け位置や加工位置が確認しやすいからです。色付きな方が強度が高そうなイメージがありますが、材質一緒だからあまり関係ないかと。
上の動画でも色付きも同様に破損してますから（笑）。
続く
めちゃくちゃ探し回ったところ、後閑哲也先生の書籍でPICと楽しむRaspberry Pi活用ガイドブックというのがありました。
元々なんちゃってA106 制作記5 (mjpg-streamerを用いたカメラテスト） で、なんちゃってA106のカメラ利用は後閑哲也先生のトランジスタ技術201611月号のロボット・ムービー制作の記事を利用させて頂いてます。
この書籍、その時の記述の内容の修正版のようなので、根本として相性がいいはずです。
また以前、PICの勉強として同じく後閑哲也先生の電子工作は失敗から学べ！も購入させて頂いてますが、その中で赤外線リモコンでラジコンを作るという章があります。
結局全ての部品を集めておきながら、感光して作ったプリント基板が怪しそうだったので、結局作らず仕舞いとなってましたが、このPICと楽しむRaspberry Pi活用ガイドブックにその応用としてWifiを用いてのラズパイラジコン制作というのもありました。
使用部品もほぼ同じ、前回集めた部品が無駄にならず、相性も良さそうということで、この本を用いての制作に決定です。
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| 以前取り寄せたモーター |
（Amazonレビューはあんまりな感じですが、確かに昔から後閑哲也先生の本は多少難しいところあるかも。でも私には今回大変役立ちました。）
この本でのそのままの制作によると、前進、後退、転回のみとなっているので、一先ず左右直線移動は諦めることにしました。もし応用が出来そうなら改めてチャレンジしたいとは思います。
上手く動かない場合、切り分けが難しいと大変なのでほぼほぼ、そのままの制作で行きます。
本の通りだとPICで駆動ユニットを作成し、その上にラズパイとカメラを直接接続ですが、
なんちゃってをラジコン化させるのが目的。目的に合うよう多少改良しないといけません。
ボディは既に作成済みですが、なんつっても元は漬物樽(笑)。
さてこいつをどうするか・・・。
駆動ユニットを付けなければならないので、裏返してベースをつけます。
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| 本指定の駆動ユニット タミヤダブルギヤボックス |
強度がすっごい不安ですけど（じゃやめときゃいいのにね）軽量さと、加工しやすさから、アクリルを使ってみます。
補助輪としてキャスターをつけるつもりでしたが、個々の位置決めが面倒なので100均で見つけた植木鉢用のこれを使います。
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| 植木鉢用キャスター |
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| 間をカット |
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| 底板としてアクリル使用 |
円を切るのは大変難しいんじゃないか？と思いましたが、直径40cmくらいの大きさともなるとカーブの切り込みは思ったよりスムーズで飛び出すことも無く、直線的な感じで自然に切り込みは引けます。
（気が遠くなる回数となりましたが）
片面でギリギリまで切り込みを入れた後、慎重に回りを折っていくような感じでパキッと切り出しました。
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| 底辺にアクリル取付 直径40ｃｍくらい |
重量がかさんで行くのが不安ですが・・・
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| 頭部用 直径30cmくらい |
（参照 ホットナイフでアクリルカット）
大円をプラバンカッターで切るよりかなり時間短縮で出来ました！
線を外さないように表面と裏面から筋を入れ最後はやはりパキッと切り出してます。
ちなみに透明なアクリルを利用するのは、表・裏どちらからも部品の取り付け位置や加工位置が確認しやすいからです。色付きな方が強度が高そうなイメージがありますが、材質一緒だからあまり関係ないかと。
上の動画でも色付きも同様に破損してますから（笑）。
続く
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