アトム・ザ・ビギニング なんちゃってA106制作記10
動作テスト
先の投稿でも記述しましたが、ブログそのものをしばらくお休みしてました。
私生活がなんだかんだ忙しかったっていうのもありましたが。
私生活がなんだかんだ忙しかったっていうのもありましたが。
製作が行き詰まったっていうのもあります。
なんだか最近ツイッターばかりしてます。いろんな製作者の方と交流が持ててたのしいです。（笑）
前回より時間が空きすぎてしまったので話がぶっとんでしまいますが、
作成の詰めが甘いというところは途中途中自覚していながらも、
だらだらとしていてはモチベーションが持続しないので、とにかく可動まで持って行きました。
ただ実際に動作させてみると以下のような問題点がありました。
問題点１ 移動パワー
まず、そもそも初めから完全設計をして作って行った訳ではないので
（大体どれくらいの重量になりそうかは概算しましたけど）
補強やアイデアの思い付きで部品が予想以上に増えたりしています。
その為、なんだかんだでただいたまの総重量は2.7ｋｇとなっています。
基本の移動に関しては書籍通りのタミヤダブルギヤボックスを使用しています。
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| ダブルギヤボックス仕様 |
トルクは最大の344.2:1にして、モーターは書籍に従いトルクチューンPROというモーターにパワーアップしていますが、やはり回転トルクをオーバーしています。
かろうじて前進できてます。
書籍内の計算式：摩擦負荷トルク＝摩擦係数 X (総重量 / 2) X (動輪の直径cm / 2)
にもあるように部屋での移動はそこそこスピードが出ていますが。
これは床の摩擦係数が低い為、回転トルクの方が上まわっている為とおもわれます。
タイヤのオンロード用、オフロード用、タイヤのグリップによっても動作速度が変わることはわかるんですが、今の構造では簡単に高さ調整も出来ないところも難点です。
問題点２ 構造の弱さ
そもそもフルスクラッチする技術もなく、NC工作みたいな設備が充実してるわけでもなく、
頭の中でイメージして合いそうな部品をホームセンターや、100均などで商品とにらめっこして購入。それを加工して作ってきました。
逆に良くそんなんで作ってこれたな・・・と自分で自分に関心するものもありますが。
何か作ろうと思ってる方は安心して下さい。やる気一つでこれぐらいは出来るんですよ（笑）。
首の動作に関してはタミヤ遊星ギヤーボックスセットと6速ギヤボックスセット
直立に立てた遊星ギヤボックスの上に6速ギヤが乗っかかってます。
でもこれ、遊星ギヤボックスの固定フレームが外れて首が座らないんですね（汗
卓上で動作させているときはそうでもなかったんですが、振動にかなり弱いです。
軽量化と加工のしやすさからアクリルを使ってますが、
割れを恐れて締め付けは軽めにしているのでネジ止めつけても外れます。
以下動画では首が既に外れています・・・路面に対するパワーも弱いし。
首の座りを安定させることが最重要課題となっています。
問題点３ 外形の作りこみ
人前で動かした時に、反応が今一つでものすごくがっかりしました。
もちろん声をかけてくれる人もいて、すごいね！A106だねって言ってくれる人もいたんですけど・・・やっぱり人を驚かすだけの出来は全然無いなと自覚。
大人はともかく、ちっちゃな子供だけでも「わーロボットだ！」「何これ！おじさん！？」みたいなのが欲しかったんだけど。
技術に限界はあるけど少しでもマシにさせようと。
この手塚治虫記念館前走行の後、塗装を剥がして接着の跡でベタベタになったものをやすりがけて綺麗にしたり、シールでごまかしてた目の上のラインも塗装に変えて塗り直してます。
あんま変わってないかもだけど・・・。
下は塗装し直して首を左右だけでも安定させた状況です。
弱点に着目してやり直した結果少しマシになっていませんか？
まだまだだけど。
上記を踏まえて
１ パワーアップの検討RS－540モータの検討
（但しギアボックスどうするよ？。ラジコンは筐体一体だし・・）
２ 首のフレームはイメージしていたものを専用でつくるしかない。
１のパワーアップするにしても駆動部を自分で作るしか無さそうだし
構造の調整するにしてもホームセンターや100均でイメージ部品探すのはかなりキツく
なってきました。
３ 対応済み（調整の余地はある）
特に２（可能であれば１）を実施する為には3Dプリンタしかないようです。
全く手が届かない世界だと思っていましたがTwitterの人達からいろいろ教えてもらいFusion360という3Dキャドが商用利用で無ければ勉強出来ると聞き、
なんちゃってA106は一先ずおいといて3DCAD(Fusion360)の勉強へ。
っていう状況になりました。
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