eagle回路図をタッチペンで作成 補足3(TA7291P) - ぎんてんのロボ工房    

2019年4月16日火曜日

eagle回路図をタッチペンで作成 補足3(TA7291P)

eagle回路図をタッチペンで作成  補足3 (TA7291P)

補足3回目はA106をモーター駆動するドライバ(TA7291P)です。
これは初めてではないが、やっぱり苦労しました。
なんていうか、勉強がてらにそれだけテストするのと、実際にモノ作って利用するのとは
全然違うよね。
G106作りながら物凄く勉強させられてることを実感します。
今更ですが、74HCまとめと、TA7291の位置づけとして全体のイメージ図を
(シリーズの最初にのせろっつーの)。

全体イメージ図
補足1で74HC595Nを使ってラズパイのピン数をおぎなう複数出力の説明を。
補足2でTD6208APGを使って74HCでは直接出力出来ないLED電流の増幅を。
補足3で補足1と同じくピン増数してモータ駆動をおこなう。

今回タッチペンでeagleといったソフトウェア紹介でしたが、一応きちんと目的に沿って
考えたつもりです。
やはり初心者としてVsとVrefの扱いに苦慮してます。(まだ現在進行形・・・)

最初の動画と最後の動画でドライバの抵抗値が変更になってます。
Vsは模型用のモーターとしては3Vあれば良いのでしょうが、DC-DC5V使用の為、
それより高い9Vを使用しています。
Vref<=Vsで無いといけないのは分かってるんですが、
Vrefを76Ω+33Ωで繋いでみましたが何がおかしいのか、
分圧して約3Vとしても、約6Vとして取り出しても動かないので、そのまま33Ωの9Vになってますね・・課題です。
9V 33Ω 272mA 2.45W
TA7291接続

今回の動画で首の左右首振りで使用しているタミヤ遊星ギヤーボックス(付属モーターRC-260)ですが
こいつは他のタミヤクラフトシリーズと違いギヤ比の記述しかありません。
回転トルクや回転数の記述がないので、出力の推論がしにくいのですが(普通そんなもんなのかな?)
ギヤボックスに電池を直つなぎでは即動作するので、ドライバー側の問題だと問題だとおもいます。
WiringPiでTA7291Pに信号入力をあたえてもすぐに動作しません。
WiringPiに関しても又記述したいと思いますが、
テストプログラムで信号入力して500ms待ちしても動く気配はなく、1500ms待ちで動画の動作です。
ギアボックスにすぐに電力が行き渡らないのかも。
分圧では1000ミリ待ちまでしかテストしてないので、又確認します。

補足
この記事記述後、他の駆動模索の為いろいろ確認していたら、
後閑哲也先生の”電子工作は失敗から学べ!”という書籍の中で、遊星ギヤーボックスの回転数とトルクの記述をみつけました。
ギヤ比  トルク  回転数
4:1   50    2450
5:1   58    1960
16:1  136    612
20:1  156    490
25:1  185    392
80:1  516    124
100:1  580    98
400:1  1794   24
又、計算してみます。

ちなみに上記の電子工作は失敗から学べですが、初心者にはちょっと難しいかなという面もありますが、制作例をもって考え方を指導されているようで勉強になります。
又、基板の実制作やモーターの計算も書いているので、非常にためになりました。


シリーズリンク



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