爆走！スライムラジコン製作記3（自作ラジコン）　製作編

爆走！スライムラジコン製作記3　製作編

ラジコンを動作させる部品と3Dプリンタを基にパーツを準備し、
実製作に入って行きましたが、理論と実践はちがうもの（技術不足なだけだろうけど）
当初の製作予定からは大きく変更を余儀なくされました。
ここは分かりやすく計画と最終の違いを記述します。

当初の予定

1. ぬいぐるみは形状、大きさが図りにくい為、フレームを作る気はありませんでした。
   その為、一部だけくり抜きラジコンシステムにガポッとはめ込み下から抑えるつもりでした。
   システムには綿がモーター軸に絡んだり、端子に接触しないよう大きめのカバーで覆う予定でしたが、ぬいぐるみの下側も形状が丸まっていて抑えにくいのと、装置が前後ギリの大きさであり、カバーを作成すると凹凸が強くなりそうなので、この方式はやめました。
   
2. サーボホーン
   私の設計が未熟な為、サーボホーン結構外れやすいです。
   さらに、この段階で組み立てた時、パーツに関しては位置を意識していましたが、
   配線の意識が低かった為、配線の置き場所がなく駆動に絡まる危険性を感じました。
   その為、①で取りやめた上部カバーを改めて再作成し、上部カバーを作ることで余剰配線の置き場所の作成と合わせて、サーボホーンを上から抑え、外れにくくすることとしました。
   
3. スライムのイメージは歩くイメージがある為あえて4枚羽の車輪にして、
   カッタンカッタンとさせたかったのですが、羽と羽の間では高さが低くなる為、
   前部と後部がへの字になるし、振動もすごいし。
   その為、羽の数を4枚から8枚に増やしました。
   
4. ジャンプ装置
   今回は失敗ですがおいおい実験していきます。形状と大きさによりこの位置としましたが、
   又チャレンジするなら、駆動下部で作る事を考えてもいいかもしれませんね。
   駆動上部からのサーボホーンを利用しての左右回頭も兼ねた独立部としてます。
   
5. ボールキャスタ
   これ、盲点でした。3Dキャド上では安定して見えるけど接地が3点だと全く安定しないですね・・・。フロントを8枚羽に変えてもやっぱりだめ。
   補助輪を前ユニット部の後ろにつけて4輪にしても安定しなかったので、後部に補助輪取り付け4点接地としました。つけたくなかったけど。

以上を踏まえ
最終となったのが以下です。

④の連結部、ボールキャスタを下から止めてるんですが、そのネジとナットが連結アームに引っかかってサーボの動作角度が狭まったことに気が付いたので、連結アームそのものの高さを上げました。

⑤図面には出てませんが、後部ジャンプ装置には補助輪をつけてます。
まっすぐ走る面には安定しましたが、これでもまだ横にコケてしまい起き上がれません。
その為、前ユニット部にも補助輪として横長のアームを追加しました。
これで前輪、中輪、後輪と、ボールキャスタも含めて7点接地です。

⑥は綿を全部取っ払うことにしたので全てフレームで覆うため、中心に本体と繋げるマストを立てました。

しかし、この短期間でちょっと思いついたらすぐ変更、改良していけるのが３Dプリンタのすごいところだと改めて実感しました。（何度作り直したことやらという点もありますが）

フレームの表示もオンにした状態が以下の画像です。

ちなみにこのフレームですが、MEGA-Sでは大きすぎて印刷範囲に収まりません。
したがって上・中・下と分割し、さらにそれぞれを4分割しています。

以下

ただですら細いフレーム（幅5ミリ）を分割です。
強度が下がるのは全く好ましくないが仕方ありません。
実際の組み立てに関してですが、設計段階から気を付けないといけないのがネジ。
初診の私としては自分の脳内では勝手に長さをイメージしてしまいがちですが、
ネジには規格があるようで、思ったイメージ通りの長さの商品が無いんですよね。
探せばあるのかも知れませんけど、ホームセンターなんかじゃすぐに手に入りません。
思い通りの長さにしたかったら径が太くなったり、思い通りの径だと短すぎたり、長すぎると思わぬ干渉を招きます。ネジを買いに行って反省しました。

工作に必要な、各ホームセンターで入手可能なネジセットの種類とサイズを一覧にしてまとめてみました。

あと、外で動作させるのに必須なのがネジ止め。締め付けたつもりでも振動で簡単に緩み、落ちます。なんちゃってA106で結構痛感してますので重要ポイントにはネジ止めを塗ってます。

(参考）LOCTITE(ロックタイト) ねじロック 222
結構、ガチで固まるので再度取り外したいと思っても外れないので注意が必要です。

フレームを分割したはいいものの、今度はくっつけないといけません。
前述の通り、自分のプリントは精度がイマイチなのでフレーム再合成の部分をフラットになるべく削りました。
３DPのPLAの接着にはアクリサンデーが最適と聞いてますが、今回の製作パーツは細く、固定しずらいのですぐくっついてくれないといけません。その為ネットで調べて瞬間接着剤を購入しました。
しかし瞬着といっても完全に隙間がない状態でないとあんまりです。

精度が低いので隙間があるのですが、隙間も含めて瞬着が補ってはくれませんね。やっぱ。
それでも部分部分はくっついてくれたので、一番強度の低い連結部はパテで補強して完成したのが以下です。

そのままアスファルトを走らせてもPLAがガリガリ削られてボロボロなるので
念の為、車輪に振動対策とグリップ強化として振動シートを巻いてみました。

最後にフレームと本体を合体させてぬいぐるみを被せ、やっと完成しました。
フレームの上にぬいぐるみのカバーを被せただけなので、ふにゃふにゃと肉厚？(スライム質）感が出てませんが、部屋走行してみました。

次回はいよいよ外で走行です。

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