Petoi BTTLE(4足歩行ロボキット)購入
Petoi BITTLE(4足歩行ロボキット)というのを購入してみました。
でも実はこれ2021年前半くらいからクラウドファンディングで募集されていたキットでTVでも放映されていたみたいで既に有名なようなので、持ってる人は持ってるし今頃?(執筆202206)って思われそうですけど、4速歩行ロボキットは他からも色々出ていますがと他と比べてスマートに見えるのでこれに決めました。
ちなみに欲しいと思ったらクラウドファンディングとしては終了していました・・・。
もう手に入らないのかねー?( ˘•ω•˘ ).と思いましたが検索したらメーカーとして直接取り扱いで299ドルで販売されてました。ε-(´∀`*)ホッ
まだ欲しい人はメーカーから直接買うと良いですよー。
※20220625の時点で1ドル135円なので約4万円ですが・・去年だったら3万円で買えたのかと思うとなんだかなぁ・・という気もなってしまいますが。
このPetoi BITTLEという4足歩行ロボキットは犬をテーマとし、NyBoardというArduinoベースを利用したコンピュータを使って足関節8つ、首関節1つのサーボモーターをコントロールします。
※前バージョンモデルで少しお値段安くNybbleという猫もあるようですが、動画をみて歩き方が今一つだと思ったのでBITTLEにしました・・・
Bluetoothでリモートも出来るし、ラズパイとも組み合わせて使う用途もあるみたいだし、オプションでカメラや温度センサーといった組み合わせも出来て色々汎用性も高そうです。
プログラムをダウンロードして書き込みしますが、カスタムも出来るらしいので今後自分でロボットを作る勉強にもなりそうです。
せっかくなので、僕自身が未だArduinoも触ったこと無いので、難しそうだけどやってみたいという人が居たら参考になるよう初心者の視点でまずはレビューも含めセットアップから書いて行きたいと思います。
2022-06-14 に注文してから06-24に届きました。中国発送から大阪だったからか割と早く届いたきがします。webで配達記録がずっと追えるので、待つのも苦ではなかったです。
組み立て設定はwebマニュアルを参照するようなので、待っている間にざっとマニュアルをみました。
マニュアルによるとおおよその流れとしては、キットだから組み立てして設定と単純なようですが果たしてスムーズに行くかな。(英語分からないので翻訳します・・)
1 本体組み立て
届いた箱を開封すると部品表の一式と、箱に簡単な組み立て図がありましたが、詳細な内容は無いのでやはりマニュアルを参照するしかないようです。
カードを取り除くと早速ボディパーツが見えます。
あれ?一から組み立てと思ってたけど組み立て品を注文したのだったのかな?と一瞬思いましたが、ボディのみでパーツは個別でした。
サーボの数も多いですが、組み立ては足回りとサーボの組み合わせ程度なので、組み立てだけならガンプラより組み立ては楽そうです。
自作ロボ作ってる人ならすぐ分かるのかもしれませんが、サーボーモータはオリジナルロゴになっていて型番はわかりません。
事前にサイトで手のひらサイズで結構大きそうだなと感じていましたが、ボディを箱から取り出すとやっぱりしっかりした大きさで迫力あると感じました。
他の付属品としてカードやら骨が。
カードは画像認識とか出来るのかな?でも骨は?咥える機構なんか無いよ?
遊びごころのネタかしら?
一通り中身チェックしたのでWeb ドキュメントを見ながら準備していきます。
組み立てのネジは小さいですがドライバーは付属しています。
BITTLEのプログラム動作用として選択肢が2つあるようで
アプリを使う方法と
プログラミング経験者向けのArudino IDEというのを使うという方法の2種類があるようです。
Arudino IDEダウンロード
今回はアプリを使用しますのでArudinoは利用しませんが、自分は自作ロボを作れるようになりたいので、一応Arudino IDEダウンロードしてみました。
Arudino IDEから先にPCにインストールしましたけど、開発環境が1.8(win7)と2.0(win10)とバージョンが二つあって悩みました。(大体この手のやつって旧バージョンの方が安定してたりして新バージョンってバグばっかりで使い物にならなかったりするから・・)
しかし開発者でもないのでそこまで深く気にする必要は無いかとwin10用と書いてある2.0をダウンロードしてインストールしました。
ダウンロードする際、チップ下さいのような画面が出ましたがすぐに払えないので取り合えず次へを選んだら進んでしまったので又求められたら払おう・・・
petoi組み上げ
アプリ設定は後にしてまずは組み立てを進めます。
webマニュアルが動画と写真で分かりやすくて組み立てで困ることは無さそうですが、
ネジが小さいので小皿が無いと紛失しそう。
内側パッケージの裏返しが丁度都合が良いです(笑)
ところがどっこい(死語)この後、足を組み立てるんですが、マニュアルにちゃんと書いてあるにも関わらずサーボは線が長いのと短いのがあるのに気付かず、付け直しする羽目になりました。
(線が括られていて型番が同じなので気づかなかった)
左足と右足で取り付け方向も違います。
webマニュアルに正解図がちゃんと書いてあるので必要無いとは思いますが一応。
サーボ取り付け後(やり直し後)の写真です。
サーボの線をボディ内部に通すのに背中のカバーの取り外しでツメの位置がわからず中々外れませんでしたが本体左右に引っかけているだけですので、横から爪で軽く持ち上げればあっさり開きます。
どんどんサーボの線を通して行きます。
そしていよいよマイコン基板に接続ですが、webマニュアルの数字が気になって、もしかして基板に打ってる番号につなぐのでは?とも思いましたが、組み立て動画を見るとそのままで良さそうなので図面の位置通りにつなぎました。ややこしい・・。
図面通りにつないでマイコンボードを固定した状態が以下
ちなみにボードの番号は関係なく図面通りに繋げば大丈夫です。
ただ自分、接続を間違っていたみたいでキャリブレーション(次回ブログ)で結構苦労してます・・
ファームウェアのをダウンロード
マニュアルと少し前後しますが(マニュアルだと最初の方にNyBoardの設定とある)、
実質そんな変わらないと思うのでここまで組み立ててから書き込みました。
こういうもの買う人は工学系の人しかいないだろうからそんな心配いらないとおもうけど、
プログラム経験のない人はデスクトップアプリの使用とあるけど、知らない人には中々涙目ものではなかろうかというような気も・・。
ここで改めて他の付属基板をまずは確認。
PCにてマニュアルのリンクからBITTLE用デスクトップアプリをダウンロード。
ペイデスクトップアプリ
アップロードとありますのは、ダウンロードしたファームウェアをpetoiへ書き込む(アップロード)という意味です。
まずはダウンロードしたファームウェアをPCに展開。
自分はあまりCドライブを使いたくない派なので、Dドライブにフォルダを作って解凍してインストールしました。
petoiへファームを書き込み(アプリ版使用)
ここで先にPetoi本体をUSB Adapterを利用して付属のUSBケーブルを使ってPCと接続します。
先にアプリを起動するとPetoiの接続(Port)が見つからないですね。
PCとPetoiの接続を確認するため
エクスプローラ→PC→デバイスマネージャー→ポート
もしくは
コントロールパネル→システムとセキュリティ→システム→デバイスマネージャー→ポート
どこから開いても良いです。
自分の場合はCOM3に割り当てられてました(使用環境によって違う)
COM3が接続を確認して、インストールしたデスクトップアプリ(自分はDドライブ)のpetoiのアイコンをダブルクリックして書き込みアプリを起動します。
ファームウェアアップローダーを選択して
モデルはBITTLE、言語は日本語に変更。
ファームアップロードはソフトウェア2.0、ボードバージョンは1.1に書き換え(基板の印を確認)
ProductはBittle、ModeはStandard
Serial portは先に確認したCOM3(人によって違う)にしてUploadボタンを押します。
しかしここで何度やっても”Key error”というのが発生し先に進みません!
変なブザー音鳴ってるし・・・
結局、USB接続がHUB経由だったのでPCと直でつないでポートを変更したり、Cドライブに再インストールしたり、色々試しましたがマニュアルにあったUSBドライバをインストールしてうまくいきました。
二回目は英語化のままやってます。
プログラムを再度実行してUploadを押すと今度はエラー無く進みました。
ここでjoint offsets(サーボーパラメータ)をリセットしますか?とメッセージが出て、OKでリセットするのかパスするのかどっちだ?と又考えさせられましたが、組み立て済みでもないし調整されてるかもわからん。再調整でいいだろうとOKを選んでリセットを選択しました。
やったね!どんどん進んで行くと思ったら今度はIMU(ジャイロスコープに関わるらしい)を調整しますか?と。
BTTLEを水平に置いて調整とありますが、最初から置いているのでこれも同じようにYESを選択して再調整すると
最終的に軽快な音楽がなって完了のお知らせが出たので書き込みは上手く行きました。
時間が無かったのでここで一旦終了し取り外しました。
次はいよいよキャリブレーションに\(^o^)/
第1回 当記事
第2回 Petoi BITTLE を試す2 キャリブレーション
第3回 PetoiをArduino IDEでセットアップし直し
第4回 メカキュウべえ(petoiをキュウべえにしてみた)
第5回 PetoiのMUカメラ取付意外と簡単だった
第6回 PetoiをPCとBluetooth接続
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