PetoiをArduinoIDEで再セットアップする
Petoiキュウベエですが、外形やフレームの見直しと合わせて、PCでのセットアップをやり直しです。
最初にセットアップの際にデスクトップアプリの使用とArduino IDEの選択があり、簡単なデスクトップアプリの使用を選びましたが
もともとROSを勉強したいという目的があるので、ただ出来た出来たで終わらすつもりは無いので一旦戻ってArudino IDEからやり直してみます。
プログラミング経験のある方と書いてあるが・・・経験無いけど避けて通れないし
(翻訳しながら読んでます・・)
ユーザーマニュアルの3章 ナイボードの構成より
Arduino IDEを選択
NyBoardのスケッチのアップロードのページより、なんか色々書いてますがIC2のスイッチ等は確認だけだし、ブートローダーを焼く等は壊れた場合だろうから読み流し、
Arduino IDEをダウンロードしてインストールに進みます。
2022/09現在は Arduino IDE 1.8.19とArduino IDE 2.0RC があり、過去バージョンの方が安定していて良いのでは?と悩みましたが、結局自分は影響が出るようなそんな大したことはしない(出来ない)だろうと2.0をダウンロードしてインストールしました。
ダウンロードする時に有志の支払いを求められますが無料でも可能なようです。(支払いでも良かったんですが適当に触ってたら無料ダウンロードになってしまいました・・まっいいか)
(Arduino IDEのインストールに関しては省略)
次にpetoi本体とPCをUSBで繋ぐためのアップローダー接続とありますが、
既に一度アプリ利用にて接続済みで、やることは同じなので先に書き込みプログラム(OpenCatパッケージ)をダウンロードしました。
解凍したあと、素人にはちょっと戸惑うフォルダの名前変更がありますが素直にしたがいます。
あと、自分の基板のバージョンとOpenCat.inoの情報を一致させとかないといけないみたいですね。
最初間違ってwebマニュアルどうりにV1_0を定義しましたが、あれ?まてよ?なんか違うようなきがする。
自分の持ってるナイボードはV1_1だから定義も同じにしないといけないはずだと。
チュートリアルビデオでは1_1になってますね。webマニュアルの方は旧バージョンも含めて”例えば”と書いてあるのだろう・・まぎらわしい・・
(ちなみに私は仕事で、この手の作業で拡張子を変えてしまって違うファイルに関連付けされて、痛い目をみたことがあるのでメモ帳からOpenCat.inoファイルを開いて定義を書き換えました。)
あとで戻しますが#define MAIN_SKETCHの定義をコメントアウト(//をつけると実行されない)して書き込みモードにします。
あとはここで前回の”2 基板にファームウェアを書き込み”と同じようにUSBアップローダーを繋いでポートを確認します。(アプリはつかいませんが)
前回、アプリモードですが一度接続してるので先の1_0と1_1でバージョン違いがあると気づいたというのもあります。
私の場合はwebマニュアルと順番が違いますが、Arudinoをダウンロードして先に設定、
後は接続して書き込みという流れでやりました。
この後はwebマニュアル通りです。先ほど確認したPCの認識ポートとArduinoのポート設定を一致させ、
通信速度は115200ボーレートに設定して開始です。
問い合わせしてくるジョイントオフセットとIMUは”Y”を選択してやり直しました。
あと、定義のバージョンに関してもそうですが、動画の方がwebマニュアルより最新なのでそちらを優先した方が良いと思います。
最後にコメントアウトした#MAIN_SKETCHを戻す事をお忘れなく。
第1回 Petoi BITTLE (4足歩行ロボキット)を試す
第2回 Petoi BITTLE を試す2 キャリブレーション
第3回 当記事
第4回 メカキュウべえ(petoiをキュウべえにしてみた)
第5回 PetoiのMUカメラ取付意外と簡単だった
第6回 PetoiをPCとBluetooth接続
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